第2章：伺服系统的稳态设计part01.ppt

第二章 伺服系统的稳态设计 2.1 设计概述 速度控制系统和位置控制系统的共同特点是：通过系统的执行元件直接或经机械传动装置带动被控对象，完成要求的机械运动。 因此工程上对它们的技术要求，主要是围绕着机械运动的规律和运动参数的要求。 第二章 伺服系统的稳态设计 2.1.1 速度控制系统通常的技术要求 2.1.1 速度控制系统通常的技术要求 2.1.1 速度控制系统通常的技术指标要求 2.1.1 速度控制系统通常的技术要求 2.1.1 速度控制系统通常的技术要求 2.1.1 速度控制系统通常的技术要求 第二章 伺服系统的稳态设计 2.1.2 位置控制系统通常的技术要求 2.1.2 位置控制系统通常的技术要求 2.1.2 位置伺服系统通常的技术要求 2.1.2 位置控制系统通常的技术要求 2.1.2 位置控制系统通常的技术要求 2.1.2 位置控制系统通常的技术要求 2.1.2 位置控制系统通常的技术要求 2.1.2 位置控制系统通常的技术要求 第二章 伺服系统的稳态设计 2.1.3 伺服系统的设计步骤 第二章 伺服系统的稳态设计 2.2.1 几种典型负载 2.2.1 几种典型负载 第二章 伺服系统的稳态设计 2.2.2 负载的折算 2.2.2 负载的折算 直线运动 2.2.2 负载的折算 旋转运动 2.2.2 负载的折算 考虑减速比i 2.2.2 负载的折算 考虑传动效率η 2.2.2 负载的折算 2.2.2 负载的折算 单轴传动 2.2.2 负载的折算 多轴传动 第二章 伺服系统的稳态设计 2.2.3 负载的综合计算 负载运动有规律 2.2.3 负载的综合计算 负载运动没有固定规律 2.3.1 执 行 元 件 概 述 执 行 元 件 种 类 电 磁 感 应 定 律 回 顾 直 流 伺 服 电 动 机 它激/永磁直流电动机 直流力矩电动机 交 流 伺 服 电 动 机 两相异步电动机 1.执行元件种类 2.电磁感应定律回顾 导体切割磁力线的感应电动势（右手定则） 自感电动势 电磁力定律 3. 直流伺服电动机 它激/永磁直流电动机 机械特性 应用 直流力矩电动机 机械特性 4. 交流伺服电动机 工作原理 控制方式 2.3.2 执行电机的选择 2.3.2 执行电机的选择 一般高速电机的选择 执行电机的选择 低速力矩电机的选择 ② 短时过载检验 ③ 动态检验 ωc与ε的关系 M与ω的关系 若系统要求过渡过程时间t≤ts 2. 多轴传动系统电机的选择 简单初选 ② 初选电机： ③ 再选速比i ④　减速器的形式、减速级数与速比分配 各级速比的分配 ⑤ 传动效率估计：η=ηiN 执行电机的验算 ② 短时过载检验 ③ 验算动态性能 速度伺服系统 多轴传动系统执行电动机的选择总结 由于流过线圈中的电流随时间变化而 在线圈内感应的电动势称自感电动势。 若电流i随时间按正弦规律变化： 2.3 执行元件的选择 载流导体在磁场中受到电磁力的作用。 当磁场与导体互相垂直时，作用在导体 上的电磁力的方向按左手定则确定。 2.3 执行元件的选择 2.3.1 执 行 元 件 概 述 执 行 元 件 种 类 电 磁 感 应 定 律 回 顾 直 流 伺 服 电 动 机 它激/永磁直流电动机 直流力矩电动机 交 流 伺 服 电 动 机 两相异步电动机 工作原理： i B f f 动态方程： ua ua Ra La ia 电枢回路电压平衡方程式： 电动机的电磁转矩： 电枢绕组感应电动势： 电动机的输出转矩： 2.3 执行元件的选择 机械特性指控制电压恒定时，电机的转速 随转矩变化的关系，即ua=常数，Ω=f(M) ua=常数时， M Ω Ω0 2.3 执行元件的选择 +E +E -E T1 T2 R4 R5 R6 R7 R9 R8 T3 T4 R10 R11 D1 D2 D3 D4 + - 2.3 执行元件的选择 a b A usr R2 R3 R1 c 定义： 直流力矩电动机是一种 由伺服电动机和驱动电机相 结合而形成的特殊电机。 它可以不用齿轮等减速 机构直接驱动负载，并由输 入控制电压信号直接调节负 载的转速。 在位置控制方式的伺服 系统中，它可以长期工作在 堵转状态，而在速度伺服系 统中又可以工作在低速状态，且输出较大的转矩。 Jd小， Ld可以忽略， Md大， Ta可以忽