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课题三机械手的顺序控制系统的设计
课题三：机械手的顺序控制系统的设计
控制要求：
机械手一个工作周期可分为八步：
第一步是当左工作台上有工件出现时，I1.5=1,机械手开始下降，下降到位时，I0.5=1，停止下降，第一步结束。
第二步是机械手在最低位置开始抓住工件，延时约10秒抓紧工件，第二步结束。
第三步是机械手夹紧工件上升，上升到位时，I0.4=1，停止上升，第三部结束。
第四步是机械手夹紧工件右移。右移到位时，I0.7=1，停止右移，第四步结束。
第五步是机械手在右位开始下降，下降到位（到右工作台）时，I0.5=1，停止下降，第五步结束。
第六步是机械手开始放松工件，延时约10秒放开工件，第六步结束。
第七步是机械手开始上升，上升到位时，I0.4=1，停止上升，第七步结束。
第八步是机械手在高位开始左移，左移到位时，I0.6=1，停止左移，第八步结束，
至此，机械手的一个工作周期完成，等待工件在左工作台上出现，转到第一步。
工艺要求有三种控制方式：自动、单动和手动。
左工作台
左工作台
工件
右工作台
光耦合器
左移Q0.3
右移Q0.2
夹紧
放松
上升
下降
下降
上升
夹紧
左移
右移
手动控制按钮
I1.0
I1.1
I1.2
I1.3
I1.4
自动
单动
手动
停止
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
上升到位I0.4
I0.5
I0.6
I0.7
I1.5
Q0.4
Q0.0
Q0.1
课题三附图：机械手的顺序控制系统示意图
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