毕业设计（论文）-实验轨道小车运动控制系统设计.docx

PAGE 毕业设计说明书 学生姓名： 学 号： 学　 院： 机电工程学院 专业年级： 2010级机械设计制造及其自动化 题 目： 实验轨道小车运动控制系统设计 指导教师： 评阅教师： 2014年5月 中南林业科技大学本科毕业设计 实验轨道小车运动控制系统设计 摘 要 本文是基于高速铁路建造技术国家工程试验室的需求，在实验轨道小车机械设计完成的基础上，根据控制系统具体参数要求对实验轨道小车的运动控制系统进行了设计和实验调试。 全套图纸加扣 3012250582 首先根据实验轨道小车的运动参数建立了实验轨道小车的运动学模型，对运动学模型分析得出实验轨道小车具体的运动情况并做出运动控制系统的总体设计方案。通过对直接变加速闭环反馈控制、半闭环一次反馈控制和半闭环实时反馈控制三种控制策略的比较，提出了用半闭环一次反馈控制的最佳方案。 控制硬件部分确定了使用松下PLC的FPX系列逻辑控制器来处理数据部分，选择了MK系列旋转编码器作为反馈硬件，松下GT系列触摸屏作为人机交互界面硬件等。控制系统软件设计及实现用FPWIN GR软件对控制系统进行了程序开发及仿真，用GTWIN软件对人机交互界面程序进行了开发。 最后在中南大学高速铁路建造技术国家工程试验室进行了现场调试，结果证明了半闭环一次反馈控制是有效、可靠的运动控制系统，达到了实验轨道小车运动控制系统的参数要求。 关键词：轨道车 运动控制 PLC Design of control system for experimental rail car movement ABSTRACT: Based on the requirement of Laboratory?Construction Technology?National Engineering?of High Speed Railway in the Central South University and the experimental rail car machinery design, this article has finished the design and experimental debugging of experimental rail car motion control system on the basis of specific parameters of the control system?. Firstly,?the?kinematics model of the?track?car?have been established according to the experimental track?vehicle?motion parameters. After analysising on?kinematics model of?motion?experimental?track trolley?concrete?,we make the motion?control system of the overall?design scheme. By means of comparing three kinds of control strategies:direct variable speed closed-loop feedback control, a closed-loop feedback control and half closed loop feedback control in real time，and then we determine that a closed-loop feedback control is optimal control scheme. PLC?logic controller of panasonic series?have been determined to use as control hardware for processing the data part, using MK series rotary encoder as the feedback of hardware and Panasonic GT series touch screen as human-computer interaction interface hardware and so on.We use the FPWIN?GR s