海流传感器标定平台控制系统研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 A Dissertation Submitted for the Degree of Master Research on the Control System of Ocean Sensor Calibration Platform By Xu Jian Hefei University of Technology Hefei, Anhui, P.R.China March, 2014 合肥工业大学 合肥工业大学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业 大学学历硕士学位论文质量要求。 答辩委员会签名〈工作单位、职称、姓名) 主席 :如似，f 件、~ 委员 :例L步作到积放\衍均J ? / 7- 毛刷马1I吗 导凡合肥山学吵 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业 大学学历硕士学位论文质量要求。 答辩委员会签名〈工作单位、职称、姓名) 主席 :如似，f 件、~ 委员 :例L步作到积放\衍均J ? / 7- 毛刷马1I吗 导凡合肥山学吵 万方数据 万方数据 致 谢 研究生生活即将走向尾声，回想研究生生涯的点滴，心中充满感激。经历了 几个月的不断努力，终于完成了这篇论文。在论文完成之际，向在论文写作过程 中给予帮助的所有人说一声感谢。 昌黎先生 曾言“ 人非 生而知之 者，孰 能无 惑 ？惑而 不从师 ，其 为惑也， 终不解矣 。”作为求 学之人 ，生活 和学习 中的疑惑 更是繁 不胜 数，幸 而在 人生最重 要的这 几年 里有我的 终身导 师王 勇教授春 风化雨 般的 教诲指点， 以严谨求 实的学 术作 风教育我 ，用谦 虚平 和的生活 态度感 染我 。“高山仰 止，景 行行止 ”，正 是这几年 侍奉老 师研 墨洗笔的 朝夕相 处，得以近距 离 接收其言 传身教 ，更 是为其高 深渊博 的学 识和平易 近人的 性格 所折服 。在 我学生生 涯即将 结束 的时候， 向导师 王勇 谨道一句 谢谢！ 感谢师兄姜礼杰博士在三年的课题研究方向上给予的重大帮助，师兄这几年 的言传身教让我对自己研究领域有了深刻的认识！ 感谢课题组刘正士、陆益民老师在项目进行中提供的中肯意见及实验支持！ 感谢马晓华、倪军、王淮阳、冯克达、郑双、刘建华、吴波、裴精精、王金、 李威伟、张学勇、甘恩龙、章彬、王保银、彭迪、余秋雷等同学陪我一起度过这 几年的风风雨雨，感谢这一路走来他们给予我的支持与帮助。衷心感谢程云昊、 吴方应、胡宝华等师弟师妹给予我的莫大的帮助！ 感谢我父母家人这些年对我学业的支持，感谢他们一直给予生活上无微不至 的关心与照顾！ 最后，感谢评阅本文和出席论文答辩的各位专家学者在百忙中给予本人的指 导！ 作者：徐 健 2014 年 3 月 23 日 VI 万方数据 万方数据 摘 要 海洋环境测量是国家海洋战略实施的一项重要内容，传感器是海洋环境测量 中一项必不可少的工具。但随着测量深度的增加，常规海洋流速传感器已很难满 足深海环境的测量需求，因此研制新型深海传感器便成为了一项迫在眉睫的课 题。本文以国家自然科学基金项目“可测上升流的三维瞬时海流传感器研究” （NO为背景，研制了可测上升流的三维瞬时海流传感器的标定平台。 本文概述了海洋战略的重要意义，强调该课题研究的必要性，明确了该课题 研究的价值与意义。通过对常规海流传感器性能指标及对海洋环境特殊性的研 究，确定了标定平台所需要满足的性能指标。通过对性能参数的分析，确定了标 定平台整体设计方案。 根据标定平台的整体设计方案，分别从机械结构、硬件系统、软件系统三个 方面进行分析与设计。确定了采用伺服电机带动高精度滚珠丝杠实现机械运动， 配合高精度测量工具，保证了机构的装配精度，从而为标定平台的运动精度提供 了基本保障；设计了以 STM32 作为主控芯片，并在其基础之上搭建了芯片最小 系统、通信模块、数据存储模块、无线模块于一体的控制器。并针对信号的干扰 问题，从干扰源、信号采集电路上对其进行解决并取得良好效果；在控制系统软 件方面，设计了基于 LabVIEW 的上位机操作界面。在下位机系统中，重点实现 与上位机的通讯及平台速度位置控制算法。将 PID 算法运用到控制系统中，实现 速度平稳性控制及位置精确性控制的功能。 在平台搭建好之后，对伺服控制系统进行了优化，并对整个运动控制系统做 了实验验证，验证了系统方案的可行性。对存在的不足做出了分析，为课题下一 步研究提供了参考方向。 关键词：标定平台；微控制器；伺服电机；信号采集；驱动优化 II 万方数据 万方数据 ABSTRACT The marine environment measuring is an important part of the national marine stra