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ABB机器人的保养清洗 机器人机械手的维修? 机器人的保养清洗 1、平衡装置轴承的润滑下图标出了润滑油嘴的位置 ? A　　耳朵(里面有球型轴承) B　　润滑油嘴 C　　密封间隔装置 D　　孔,轴从里面穿过 所需设备 设备 　　序列号 ?????????????　　　　　?说明 油脂? 3HAA?1001-294 　　Optimol?PDO?最多?80ml,用于润滑球型轴承? 油脂泵 叙述如何给球型轴承润滑 　　?在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 　　?关掉所有的电源、液压源及气压源 　　?不要在生产手册里面介绍的生产环境以外的环境下工作， 比如：如果打开平衡装置是非常危险的。 具体操作 步骤 ???????????????????动作 　　　　　说明 1 通过球型轴承上的油嘴向里面加油，一直加到油 从轴和密封隔离层之间流出来为止. 所需要的油的种类上面已提到，油嘴位置见上图 2、清洁机器人保护等级是 IP 67,也就是说机器人是不漏水的 本节讲述如何清洁机器人 而由于机器人工作的环境和时间不一样,清洁的周期也不一样. 但必须经常对其进行清洁 下图指出一些特殊点 A 　　电机 6 的电缆??????????????? B　　上臂管的里面 C　　上臂管的后面 D　　下臂里面 E　　基座/轴 1 里面 清洁机器人机械手 所需设备 ???设备 ????????????说明 水汽清洁器 喷嘴处水压:?最大.2,500KN/m2(25bar)? 喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积?45° 流量:最大.100L/min? 水温:最大.80℃ 高压水龙头 最大水压:?50KN/m2(0.5bar) 喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积?45° 流量:最大.100L/min? 清洁的时候的注意事项 ?尽量使用上面指定的清洁设备!如果用其它的清洁工具,可能会损坏外壳上的油漆,标签及一些警告标识 　　?清洗以前,检查机器人的各保护盖或保护层是否完好 　　?千万不要将水龙头指向轴承密封,接触器或其它密封 　　?喷射的距离一定要超过 0.4m! 　　?在清洗前,千万不要移开任何盖子或保护装置 　　?千万不要将高压水龙头指向电机 6 的电缆末端的密封处(上图 的 A 点) 　　?尽管机器人是防水的,但也要尽量避免将高压水喷到插头或一 接口处 　　在一些工作环境下,如铸造厂会有一些液体流过,干了之后就形成坚，干了之后就形成坚硬的外壳,所以要清洁电缆的保护壳，避免电缆被损坏。 　　?用水或帕子清洁电机 6 的电缆(上图的 A 点) 　　?清洁电缆外壳的残留物 ABB机器人更换变速箱的齿轮油 ??????????????????????????? 机器人机械手的维修???????????????????????????? 更换机器人变速箱的齿轮油 1、更换轴1变速箱的齿轮油 轴1变速箱的位置在基座和构架之间,如下图 ? A　　轴 1 变速箱 B　　检测孔油塞 C　　轴 1 电机 D　　进油孔 所需设备 ?设备 ???? ?序列号 ?????????????????????? 说明 润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150总量:7,300ml 油罐 ? 容积8,000ml 标准工具 3HAC 15571-1 指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量 正确的油位在前面”检测油位”中已经说过. 更换润滑油　　?在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 　　?当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来。 　　?当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。 　　?当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。 　　?因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套 　　?注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加,在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来. 步骤 ???????????????? 动作 ???????说明 ?1 松开螺栓，移开基座上的后盖 ?2 将基座后的排油管拉出来，见下图A：排油管 ?3 将油罐放到排油罐末端，接油 ?4 打开进油孔处进处油塞，这样更快 ?5 打开油管末端，将油排出 排油时间取决于油温 ?6 关上油管，将其放回原处 ?7 盖上后盖，并拧紧螺栓 ?8 打开进油孔 ?9 再向里面加油，根据前面定义的正确油位排出的油来确定加多少油 10 盖上进油孔的油 螺栓拧紧力矩24Nm