毕业答辩-实验轨道小车运动控制系统设计.pptVIP

五、运动控制系统的现场调试 1.半闭环一次反馈控制程序的测试 将改动后的程序进行实际测试,测试结果如表，检测小车在指定调速电压 下实验轨道小车实际运行速度v与理论下的运行速度v的比较如表所示： 设置Vc值（V） 理论情况下小车速度v（m/s） 轨道小车实际测试速度（m/s） 0.5 0.08 小车无响应 0.6 0.09 0.09 0.8 0.32 0.37 1.0 0.77 0.74 1.2 1.08 1.05 1.4 1.54 1.40 1.6 1.76 1.71 1.8 1.98 2.11 2.0 2.41 2.44 2.2 2.72 2.76 2.4 3.02 3.07 2.6 3.40 3.43 2.8 3.78 3.70 3.0 4.02 4.00 3.2 4.03 4.02 3.4 4.04 4.02 3.6 4.05 4.03 3.8 4.07 4.05 4.0 4.10 4.10 4.2 4.11 4.10 4.4 4.12 4.10 4.6 4.12 4.11 4.8 4.12 4.10 5.0 4.12 4.11 结论：结果符合设定运行速度值与实际运行速度值的误差达到要求的 ± 0.1m/s且制动误差在0.03m，符合设计参数要求 五、运动控制系统的现场调试 2.半闭环实时反馈控制程序的测试 和半闭环一次反馈控制程序的测试一样，都是将几组指定运行速度值v即对应电压调速电压Vc数据对实验轨道小车进行测试，但结果一启动便发现轨道小车出现了间歇停顿性启动运行行为，运行过程晃动过大，运行情况不稳定，不符合设计参数要求即运行速度值的误差达到要求的± 0.1m/s。即该控制不符合设计要求。 总结 本设计中通过比较三种控制策略：直接变加速闭环反馈控制、半闭环一次反馈控制和半闭环实时反馈控制，然后选出后两种是比较符合实验轨道运动控制系统设计要求的进行后面的程序开发。并且介绍了相关硬件的选型设计、软件的开发和实现，在最后进行了现场的调试发现半闭环反馈控制是比较符合的设计要求的。半闭环一次反馈控制系统达到了运行速度在 ± 0.1m/s，运行比较平稳，并且运行距离的误差在0.03m。该控制系统操作还是比较方便的，但是也存在一些问题，比如后退时可以设定成点动后退等，这些问题有待进一步的改进。 致谢 值此毕业完成之际，首先向尊敬的导师龚中良教授致以深深的谢意！本论文是在导师龚中良教授的亲切关怀和悉心指导下完成的，从设计的选题、设计、开展、完成一直到撰写过程，龚教授无不付出了大量辛勤的汗水。 另外在我设计的进行过程中，得到了陈飞等老师的大力支持和悉心帮助。感谢长沙锐诺机电有限公司的项目支持，和谭工程师、杨总的指导、帮助。 最后，对在百忙中抽出宝贵时间来阅读本文的各位评委老师表示衷心的感谢！ 实验轨道小车运动 控制系统设计 答 辩 人： 指导教师： 主要内容 一、课题来源和研究现状 二、运动控制系统的总体方案设计 三、硬件选型设计 四、软件开发设计 五、现场调试 一、课题来源 中南大学高速铁路建造技术国家工程试验室 实验轨道小车运动控制设计完成轨道车运动控制部分方案设计，能够达到系统的参数要求。 运动控制研究现状 单片机：单片机价格低，但是要搞一个复杂的自控系统，其工作量之大难以想象，硬件软件都会极其复杂，且由于它的价格优势，在批量的产品上还是有一定优势。 运动控制卡：运动控制卡采用C语言或VB等编程，需要用户有上位机编程语言基础，主要用于多轴运动控制。 PLC逻辑控制器：系统构成灵活，扩展容易，使用方便，编程简单，采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言，开发周期短；能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强。 设计就基于PLC完成实验轨道小车运动控制系统 二、运动控制方案的总体设计 ①启动加速段为5米（不含车身长度），最高加速到4m/s； ②在25米长的试验段内，数控电瓶车应能在1m/s～4m/s的速度范围内任意设定并稳定运行，运行平稳度要求在±0.1m/s内； ③刹车段长度为≤5米（不含车身长度），数控电瓶车应能在该段内完成刹车直至完全静止； ④车轮直径偏差不得大于0.1mm；两车轴平行度偏差不得大于0.5mm； 数控电瓶车的轮距为575mm; ⑤控制系统采用PLC为主控元件，触摸屏为人机交互设备，触摸屏可以设定车速，显示运行距离，设定启动时间，设定运行距离，设定刹车位置 ⑥数控电瓶车采用电瓶供电，供电电压96V； ⑦数控电瓶车动力采用无刷直流电机，功率为4～7kw； ⑧数控电瓶车控制系统具备紧急停止按钮，在紧急状态时，能在5米内完成刹车至静止状态。 1、数控电瓶