平面运动刚体的动能等于.ppt

* * 第十三章 动能定理 §13－1 力的功 一、力的功 力的功是力在一段路程内对物体作用的积累效应的度量。力做功的结果是使物体的机械能发生变化 1、常力功的计算 常力在直线位移下所作的功 力的功是代数量 2、变力功的计算 （1）自然表达式 则力在微段路径上所作元功为： 在整个路径 上所作功为： （2）矢量表达式 则力在微段路径上所作元功为： 在整个路径 上所作功为： （3）直角坐标表达式 2、常见力功的计算 （1）重力的功 重力作功与路径无关，只与起始位置重心的高度差有关。 （2）弹性力的功 弹性力作功与路径无关，只与其实位置重心的高度差有关。 弹性力: 弹性力的功: 其中： 分别为始末位置弹簧的边形量 （3）作用于定轴转动刚体上的力、力偶的功 刚体转过微小角位移后力所作的功为： 其中，力对轴之矩为： 刚体转过一定角位移后力所作的功为： 当力对轴之矩（力偶矩）为常量时： §13－2 动能定理 一、动能 1、质点的动能 2、质点系的动能 （1）平移刚体的动能 （2）定轴转动刚体的动能 －－定轴转动刚体对转动 轴的转动惯量 （3）平面运功刚体的动能 A:力的功是过程量，动能是瞬时量。故在某瞬时，可将平面运功刚体视为绕速度瞬心的定轴转动 平面运功刚体相对速度瞬心的转动惯量 令刚体质心为C；该瞬时速度瞬心为P： 平面运功刚体相对质心的转动惯量 B:在某瞬时，在速度瞬心不明显时候，也可将平面运功刚体的运动视为绕质心的定轴转动和随质心的平动两部分运动的合成。 即：平面运动刚体的动能等于，随质心的平移的动能与绕质心的定轴转动动能之和。 二、质点的动能定理 且 在等式两边同时点乘 且 －－质点动能定理微分式 即：质点动能的增量等于作用于质点上外力所作的元功。 积分后得： 或： 即：在一段路程中，质点动能的改变量等于作用于质点上外力在路程上所作的功。 三、质点系的动能定理 求和 －－质点系动能定理微分式 即：质点系动能的增量，等于作用在质点系上所有力的元功之和。 积分后得： －－质点系动能定理积分式 即：质点系在某段路程中始末位置动能的改变量，等于作用在质点系上所有力在相应路程中所作的功之和。 对于刚体： 对于可变形体： §13－3 功率、功率方程 一、功率 功率：单位时间内力所做的功，即 对于作用于刚体上的力（力偶）功率： 二、功率方程 利用动能定理微分式，动能对时间的一阶导数等于作用于质点系所有力功率的代数和 §13－3 势力场、势能、机械能守恒定律 一、势力场 力场：质点在某空间内的任何位置都受到一个大小和方向完全由所在位置确定的力的作用，此空间称为力场。 势力场：场力作功只决定于力作用点的始末位置，而与路径无关的力场。如：重力场、万有引力场、弹性力场 保守力：势力场内对应的场力。如：重力、万有引力、弹性力等 二、势能 －－势能零点 势能：势力场中，质点从位置 运动到位置 ，有势力所作功称为位置 相对位置 的势能。 三、机械能守恒定理 系统只在有势力作用下运动时，其机械能保持不变 常数 例1 已知：轮0半径质量分别为 、 ,质量分布在轮缘上; 均质轮C半径质量分别为 、 ，纯滚动, 初始静止, M为常力偶。 求：轮心C走过路程S时的速度和加速度 解：轮C与轮O共同作为一个质点系