海洋平台系统的前馈反馈最优跟踪控制方法研究-应用数学专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 中图分类号 TP13 学校代码 10356 UDC 519.7 密级 公开 硕 士 学 位 论 文 MASTER DISSERTATION 海洋平台系统的前馈反馈最优跟 踪控制方法研究 Feedforward and feedback optimal tracking control for offshore steel jacket platforms 作 者 刘与嘉 导 师 张宝琳 教授 申请学位 理学硕士 培养单位 中国计量学院 学科专业 应用数学 研究方向 控制理论及其应用 二〇一四 年 六 月 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研 究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或 撰写过的研究成果，也不包含为获得中国计量学院 或其他教育机构的学位或证书 而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作 了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名: 签字日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解中国计量学院 有关保留、使用学位论文的规定。特 授权中国计量学院 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索， 并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国 家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论文在解密后适用本 授权说明） 学位论文作者签名: 导师签名： 签字日期: 年 月 日 签字日期: 年 月 日 海洋平台系统的前馈反馈最优跟踪控制方法研究 摘要： 本文研究了海洋平台主动减振系统在不规则波浪力作用下的前馈反馈最 优跟踪控制方法, 以及含记忆的前馈反馈最优跟踪控制方法, 并进一步讨论了离散 前馈反馈最优跟踪控制方法. 具体内容如下： 第一, 研究了海洋平台主动减振系统在不规则波浪力作用下的前馈反馈最优 跟踪控制方法. 通过引入渐近稳定的期望系统, 基于波浪力线性外系统近似模型, 给出了海洋平台系统基于二次型性能指标泛函的前馈反馈最优跟踪控制器设计方 法及其控制器的存在唯一性条件. 控制器的前馈增益矩阵和反馈增益矩阵可分别 经由求解代数 Riccati 方程和 Sylvester 方程得到. 仿真算例表明了方法的有效性, 且在减小平台的振动幅值和控制力方面, 前馈反馈最优跟踪控制方法优于反馈最 优跟踪控制方法. 第二, 研究了海洋平台在不规则波浪力下含控制时滞的海洋平台系统前馈反 馈最优跟踪控制方法. 首先, 通过引入状态变换, 将含控制时滞的海洋平台系统转 化为无时滞系统. 其次, 得到了含记忆的前馈反馈最优控制器存在的唯一性条件, 控制器可以通过求解代数 Riccati 方程和 Sylvester 方程得到. 通过仿真结果可知, 本方法在抑制海洋平台的振动方面和控制力方面比前馈反馈最优控制方法更优. 第三, 研究了海洋平台在不规则波浪力下的离散前馈反馈最优跟踪控制方法. 离散前馈反馈最优跟踪控制方法的提出是为了减小波浪对海洋平台的振动影响. 考虑到平台系统有延迟输入, 提出了含记忆的海洋平台离散前馈反馈最优跟踪控 制方法. 控制器可以分别通过求解代数 Riccati 方程和 Stein 方程. 通过仿真结果可 知, 本方法在抑制海洋平台的振动方面比传统的反馈最优跟踪控制方法更优. 同时, 本方法与前馈反馈最优控制方法相比需要更小的控制力. 关键词: 海洋平台; 跟踪; 前馈; 最优控制; 时滞 分类号: TP13 Feedforward and feedback optimal tracking control for offshore steel jacket platforms Abstract： This paper studies the feedforward and feedback optimal track- ing controller, the feedforward and feedback optimal tracking controller with memory and the discrete feedforward and feedback optimal tracking controller under an offshore steel jacket platform subject to irregular wave force. Details are as follows: Firstly, we study the feedforward and feedback optimal tracking con- trol for an offshore steel jac