机器人动力学牛顿欧拉方程.pptVIP

由以上几式消去杆件间作用力，可解得: 考虑质心位置： 求导得： * 另外： * 有： 即： 对m22可同样写出矩阵方程。 代入加速度分量，得： * 化简可得： 上式即为各杆件关节的驱动力计算公式，它是一个以角加速度为变量、变系数的非线性动力学方程。 * 以上两式进一步写成： 式中： 系数是位置的函数 * 例2：如图所示为两杆平面机器人，为了简单起见，我们假设每个杆件的质量集中于杆件的尾部，其大小为m1和m2。 解：每个杆件的质量中心矢量为： 由于点质量假设，每个杆件相对质心的惯性张量为零，即： * 末端执行器上无作用力，所以： 基座静止，因此： 考虑到引力，我们使用： * 应用递推公式有： 向前：1杆件： * 2杆件： * * 向后递推： 2杆件： 1杆件： * 取力矩的Z分量，得到关节力矩： * 通常，机器人的动力学方程常写为抽象的形式： 称 为惯量阵， 是离心力、科氏力等相关部分， 为重力部分。 特点：多变量、时变、非线性、强耦合。 其中： 为广义坐标向量， 为广义力向量。 * 拉格朗日方程是基于能量项对系统变量及时间的微分而建立的。对于简单系统拉格朗日方程法相较于牛顿—欧拉方程法更显复杂，然而随着系统复杂程度的增加，拉格朗日方程法建立系