嵌入式系统 第五章 嵌入式操作系统教学精品.ppt

5.5.6 任务中断 5.5 ?C/OS-II内核结构 中断是一种硬件机制，用于通知CPU“有一个异步事件发生了”。 中断一旦被识别，CPU保存部分或全部寄存器的值，跳转到专门的子程序，称为中断服务子程序（ISR）。 在?C/OS-II中，中断服务子程序要用汇编语言编写。如果用户使用的C语言编译器支持内嵌汇编，则可以直接将中断服务子程序代码放在C语言的程序文件中。 中断服务子程序的结构 用户中断服务子程序： { 保存全部CPU寄存器； 调用OSIntEnter()或OSIntNesting 直接加1； 执行用户代码做中断服务； 调用OSIntExit()； 恢复所有CPU寄存器； 执行中断返回指令； } 图5-10 ?C/OS-II的中断服务 5.5 ?C/OS-II内核结构 5.5.1 临界段 5.5.2 任务 5.5.3 任务控制块 5.5.4 任务调度 5.5.5 任务管理 5.5.6 中断服务 5.5.7 时钟节拍与时间管理 5.5.8 任务间同步与通信的管理 5.5.9 内存管理 5.5.10 ?C/OS-II的初始化 5.5.11 ?C/OS-II的启动 5.5.7 时钟节拍与时间管理 5.5 ?C/OS-II内核结构 时钟节拍（clock tick）是特定的周期性中断，中断之间的时间间隔取决于不同的应用，一般为10～200ms。 时钟的节拍式中断使得内核可以将任务延时若干个整数时钟节拍，以及当任务等待事件发生时提供等待超时。 时钟节拍率越快，系统的额外开销越大。?C/OS-II的节拍率为10～100Hz。 时钟节拍源可以是专门的硬件定时器，也可以是来自交流电源的信号。 5.5.7 时钟节拍与时间管理 5.5 ?C/OS-II内核结构 在?C/OS-II中，必须在多任务系统启动以后，即调用OSStart()函数之后，再打开时钟节拍器。 如果将时钟节拍器中断放在初始化函数OSInit()之后、在多任务系统启动函数OSStart()函数之前，这是错误的做法会导致时钟节拍中断有可能在?C/OS-II启动第一个任务之前发生。 时钟节拍服务是通过在中断服务子程序中调用函数OSTimeTick()来通知?C/OS-II发生了时钟节拍中断。OSTimeTick()能够跟踪所有任务的定时器以及超时限制。 5.5.7 时钟节拍与时间管理 5.5 ?C/OS-II内核结构 ?C/OS-II提供了5个时间管理函数来处理有关时间的问题。 任务延时函数，OSTimeDly() 按时、分、秒、毫秒延时函数，OSTimeDlyHMSM() 恢复延时的任务，OSTimeDlyResume() 系统时间函数，OSTimeGet()和OSTimeSet() 5.5 ?C/OS-II内核结构 5.5.1 临界段 5.5.2 任务 5.5.3 任务控制块 5.5.4 任务调度 5.5.5 任务管理 5.5.6 中断服务 5.5.7 时钟节拍与时间管理 5.5.8 任务间同步与通信的管理 5.5.9 内存管理 5.5.10 ?C/OS-II的初始化 5.5.11 ?C/OS-II的启动 5.5.8 任务间同步与通信的管理 5.5 ?C/OS-II内核结构 ?C/OS-II通过向任务发信号来使不同的任务相互同步或进行通信。 在?C/OS-II中，任务或中断服务子程序使用事件控制块ECB（Event Control Block）来向其他任务发信号。 这里的信号是指某个事件，如信号量、邮箱或消息队列。 事件控制块ECB 信号量管理 消息邮箱管理 消息队列管理 5.5 ?C/OS-II内核结构 5.5.8 任务间同步与通信的管理 1. 事件控制块ECB 事件控制块ECB是用于实现信号量管理、消息邮箱管理及消息队列管理等功能函数的基本数据结构。 ?C/OS-II通过定义OS_EVENT数据结构，来确定一个事件控制块ECB的所有信息。 5.5.8 任务间同步与通信的管理 OS_EVENT数据结构 Typedef struct { INT8U OSEventType; INT8U OSEventGrp; INT16U OSEventCnt; void *OSEventPtr; INT8U OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE]; } OS_EVENT; 1. 事件控制块ECB ?C/OS-II提供以下几种功能函数来实现对事件控制块ECB的操作 ： 5.5.8 任务间同步与通信的管理 初始化一个事件控制块，OS_EventWaitListInit() 使一个任务进入就绪态，OS_Ev