抛光机器人动力机械臂设计【开题报告+文献综述+毕业设计】.Doc

PAGE 23 毕业论文开题报告 机械设计制造及其自动化 抛光机器人动力机械臂设计 一、选题的背景与意义 伴随着生活水平的提高工业产品的类型越来越多，需要抛光的工件种类不断增多。在工业的生产活动中抛光越来越成为一个不可或缺的环节。而抛光用抛光机由于其工件的多样性所以在市面上的抛光机也是多种多样，对应于不同的产品要有特定的抛光机才能进行抛光。复杂形状的产品需要多次的装夹加工甚至不能用机械抛光只能人工手动进行抛光。例如转椅的五脚型架，需要抛光的面为整个工件的空间曲面。面对该类工件只能运用人工抛光的手段才能进行抛光。然而人工抛光的缺陷也是显而易见的，首先，在无法自动加工的情况下人工抛光耗费了大量的人力劳动资源。其二，抛光作业对人体的危害。抛光过程中产生的大量粉尘在工人加工过程中不可避免的会被吸入从而对人员健康产生极大地危害。第三，人工抛光其质量的不可靠性。由手动抛光完成的产品受到工人本身工作技术的影响，其质量很难得到保证，即使同一工人的工作也很难保证其抛光的稳定性。第四，人工抛光的效率问题。受到人的限制，手动抛光的生产效率不会有大幅度提升的空间，这对提高生产效率十分不利。 因此人们不断的设计出各种不同类型的抛光机用以提高抛光的效率和质量。梁秀春曾提出过木工用抛光机的设计来解决家具工业化生产后的大批量抛光问题[15][1]。而杜书娟，郭忠达，余孝军在“触摸屏与PLC在磁流变抛光机的应用”[13]中提及PLC技术在抛光机中的运用将自动控制技术融入抛光机中以求达到抛光生产的高效与自动化。随着自动化要求的不断提高，更多的新兴技术必将融入抛光机中从而使抛光作业由繁至简达到一类抛光机的多种抛光应用。而设计一种动力机械手臂尽量多的完成各类工件的抛光工作对于提高抛光工艺的效率等方面的意义是十分重大的。 本次设计设想运用机械相关理论，设计出抛光机的动力机械臂配合机床的运动达到多个自由度使抛光机在抛光作业时能更为灵活。从而可以加工多类形状各异的工件达到简化抛光机种类提高工作效率的目的。 二、研究的基本内容与拟解决的主要问题： 研究的基本内容： 1了解抛光机与动力机械臂的基本工作原理。 2 抛光机机械臂工作运动实现分析。 3 抛光机机械臂运动机构的设计分析。 拟解决的主要问题： 1抛光机动力臂的工作的运动分析。 2 抛光机机械动力臂的参数计算。 三、研究的思路与技术方案： 研究的思路： 查阅机械期刊等相关参考资料，了解抛光机工作原理；收集国内外相关机构的研究情况和动力臂的参考资料；查阅机械结构的相关文献确定合适的动力臂结构；通过计算，确定完成动力臂结构的设计及其他零部件的选用；最终画出零件图和总装图。 主要技术方案： 1查阅相关的机械文献期刊和参考资料，了解抛光机的工作原理，明确该机械臂对应的工作类型。 2收集国内外相关抛光机的研究情况和动力机械臂的参考资料，了解抛光机的发展状况并比较其优缺点，提出自己的设计方案。 3参考相关机械书籍，找到合适的机械臂结构，匹配的电机动力源，确定机械臂的基本结构。 4计算各项数据，确定机构中的参数，并根据参数选用设备。 抛光机运动分 抛光机运动分析 提出设计方案 确定机械动力源、传动机构和执行机构 计算各项参数 查阅机械相关文献和期刊等参考资料 收集和查阅国内外对抛光机动力臂机构的研究，并进行分析比较 查阅机械结构运动分析的相关文献和参考资料，选择符合本次设计的机械臂结构。确定动力臂的整体结构 参考机械设计手册 完成本次课题设计要求 四、研究的总体安排与进度： 2010年11月： 论文选题 2010年11月23日：指导教师下达毕业论文任务书、收集资料，完成文献综述、开题报告，提交论文研究框架等； 2010年12月22日：开题论证会之后撰写论文、修改、定稿、填写论文手册 2011年3月份之前：完成两篇外文文献翻译 2011年3月：完成毕业设计初稿 2011年5月：毕业设计定稿，完成、设计说明书等 第八学期（102学期）第七周前：第一轮答辩结束。 主要参考文献： [1] Allen Y. Yi a Mike Hezlep b Tom Pol b A computer controlled optical pin polishing machine[J] Journal of Materials Processing Technology 146 (2004) 156–162. [2] Liang Liao a, Fengfeng (Jeff) Xi a,_, Kefu Liu b Modeling and control of automated polishing/deburring process using a dual-purpose compliant toolhead [J]