变绳长三维吊车系统动力学模型构建-轻工学报-郑州轻工业学院.PDF

第２９卷　第２期 郑 州 轻 工 业 学 院学 报 （自然 科 学版 ） Ｖｏｌ．２９　Ｎｏ．２ ２０１４年４月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＺＨＥＮＧＺＨＯＵＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＬＩＧＨＴＩＮＤＵＳＴＲＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ａｐｒ．２０１４ 文章编号：２０９５－４７６Ｘ（２０１４）０２－００９１－０５ 变绳长三维吊车系统动力学模型构建 吕志 （商丘师范学院 物理与电气信息学院，河南 商丘 ４７６０００） 摘要：建立了桥式起重机变绳长三维吊车系统的动力学数学模型．该模型在桥式起重机设立坐标系 时，选取系统目标控制变量作为坐标系的变量值，运用运动学基本原理分析小车的坐标位置，通过拉 格朗日方程建立模型．该模型不仅将模型变量与控制目标变量对应起来，而且将系统的三维运动以 及由这些运动导致的抓斗摆角的变化考虑其中．仿真结果表明，模型具有简单、直观、效果好等特性． 关键词：桥式起重机；变绳长三维吊车系统；动力学模型；Ｍａｔｌａｂ 中图分类号：ＴＨ２１　　文献标志码：Ａ　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．２０９５－４７６Ｘ．２０１４．０２．０２２ Ｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｅｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔｏｆ ｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｒｏｐｅｌｅｎｇｔｈｃａｂｌｅ３Ｄｃｒａｎｅｓｙｓｔｅｍ ＬＹＵＺｈｉ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＰｈｙｓｉｃｓａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｑｉｕＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｑｉｕ４７６０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｄｙｎａｍｉｃｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｒｏｐｅｌｅｎｇｔｈｃａｂｌｅ３Ｄｃｒａｎｅｓｙｓｔｅｍｏｆｂｒｉｄｇｅｃｒａｎｅ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎＭａｔｌａｂ．Ｉｔｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｂｕｉｌｄｉｎｇｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍ，ｃｈｏｓｅｔｈｅｇｏａｌｃｏｎｔｒｏｌｖａｒｉａ ｂｌｅｓａｓｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｏｆｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍ，ａｎａｌｙｓｅｄｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｏｆｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎａｎｄｗａｓｂａｓｅｄｏｎＬａ ｇｒａｎｇｅｅｑｕａｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｏｆｍｏｄｅｌｗａｓｎｏｔｏｎｌｙｌｉｎｋｅｄｗｉｔｈｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｏｆｃｏｎｔｒｏｌ，ｂｕｔｔｈｅｃｈａｎｇｉｎｇｏｆ ｇｒａｂｂｉｎｇｂｕｃｋｅｔｓ’ｐｌａｃｅｃａｕｓｅｄｂｙｃｒａｎｅｓｙｓｔｅｍｗａｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｄｙ ｎａｍｉｃｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｗａｓｓｉｍｐｌｅａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｑｕｉｃｋｌｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｂｒｉｄｇｅｃｒａｎｅ；ｖａｒｉａｂｌｅｒｏｐｅｌｅｎｇｔｈｃａｂｌｅ３Ｄｃｒａｎｅｓｙｓｔｅｍ；ｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌ；Ｍａｔｌａｂ 研究．为了对其进行准确防摆与定位控制，建立精 ０　引言 确、计算简便而又能便于理解的数学模型是十分必 桥式起重机是机械工程领域中一个重要的运 要的． 载工具，广泛应用于各种工业场所，桥式起重机系 根据工业领域的不同要求，起重机工作的复杂 统是一种典型的欠驱动机械系统［１－３］．吊车系统在 程度也不尽相同，一般可分为三维运动、二维运动 吊运过程中，货物不可避免地要出现摆动现象，尤 和一维运动３种运动状态．其中三维运动是工业领 其是在外部环境干扰较大的情况下更是如此．这种 域中要求最多、最普遍存在的一种，同时也是最复 摆动将给生产带来危害与不利，如损坏货物、伤害 杂的一种起重机系统．为了便于研究，很多学者都 地面工