典型机器人结构示例.pptVIP

主要组成： 主要由电磁铁、磁性活动压块、锥形块，弹簧、定位板等构成。 工作原理： 当手臂切断电源时，弹簧1把活动压块6紧压锥形块4，而锥形块4与轴5固联，由于摩擦，轴5被锁住。当手臂电源接通时，电磁铁8通电产生磁力，把活动压块6吸向电磁铁，与锥形铁4脱开，轴5便能自由转动。 * 应用： 为了保证手臂操作过程的安全可靠，PUMA—262机器人在关节1、2、3电机轴上各装有一个电磁制动闸。当给闸起作用时，使手臂保持原有的姿态。 * * PT-600型机器人是五自由度关节型弧焊机器人。采用直流伺服电机驱动、微机控制，结构紧凑，工作范围大，不仅用于弧焊作业，还可用于搬运和装配作业。 * * * * * * * * 分析腰部的结构特点、工作原理及采用的轴承特点； 分析大臂的结构特点； 分析小臂的结构特点； 画出手腕的机械传动链，分析手腕存在的运动，并分析其结构。 * 肩关节运动即是大臂绕固定于立柱的水平轴的旋转运动。 运动传动链： 关节电机2→联轴器→伞齿轮Z5/Z6→直齿轮Z7/Z8→直齿轮Z9/Z10→直齿轮Z10与立柱固联→直齿轮Z10不能旋转→小齿轮Z9自转又公转→带动大臂绕立柱水平轴旋转→实现肩转 * 结构特点： 在俯视图和A—A示图中，后壳盖9与立柱空心轴31螺纹联接，空心轴10与后壳盖9螺纹联接，空心轴10固定不动。 齿轮17与后壳盖9螺纹联接，齿轮17固定不动，当小