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Exechon混联机器人的三自由度并联机构模块位置分析-中国机械工程.PDF
混联机器人的三自由度并联机构模块位置分析———李 彬 黄 田 刘海涛等
Exechon 暋 暋 暋 暋
Exechon混联机器人的三自由度
并联机构模块位置分析
,
12 1 1 2
李 彬 黄 田 刘海涛 赵新华
暋 暋 暋 暋 暋
, , , ,
1.天津大学 天津 300072暋暋2.天津理工大学 天津 300384
:
摘要 以一种组成五自由度混联机器人 Exechon的三自由度并联机构模块 2-UPRSPR为研究
, / 。 ,
对象 利用解析法对其位置正 逆解进行分析 针对位置正解 得到了只含一个未知量的 阶多项式方
24
, , , 。 ,
程 给出了该机构位置正解的所有可能解的解析表达式 对于位置逆解 得到了其显式表达 算例表明
, , ,
由正解方程得到的 个实数解对应 组镜像位形 逆解方程存在 个实数解 对应 种位形 从而得到
8 4 2 2
/ 。
该机构位置正 逆解的全部解析解
: ; ; ;
关键词 混联机器人 并联机构 位置正解 位置逆解
中图分类号: 文章编号: — ( ) — —
TH112暋暋暋 1004 132X201023 2785 05
PositionAnalsisofa3-DOFPKMModulefora5-DOFHbridRobotExechon
y y
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12 1 1 2
LiBin 暋Huan Tian暋LiuHaitao暋ZhaoXinhua
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, ,
1.TianinUniversit Tianin 300072
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, ,
2.TianinUniversitofTechnolo Tianin 300384
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AbstractThis aerdealtwiththeinverseandforward ositionanalsesofa3-DOF arallel
pp p y
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