控制论1控制论的内涵与发展历程内容资料.ppt

* 3 自动化系统的优越性 稳定可靠 动作精确 能够在恶劣环境下工作 能够大大提高工作效率和工作质量 使人类的能力得到极大的延伸 * 3 自动化技术发展阶段 前期控制(Early Control)(1400B.C. - 1900) 经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935) 经典控制(Classical Control)(1935-1950) 现代控制(Modern Control) (1950- ) ? * 3 现代社会中的自动化系统 日常生活 感应开关的水龙头 光敏开关的路灯 自动开启的车库门 自动加热保温饮水机 自动售货机 空调机 电梯 …… * 3 现代社会中的自动化系统 复杂应用 数控车床自动加工机器零件 工业生产过程的自动控制 自动装配生产线 火炮、导弹（火箭）的控制 航天器的太空漫游与星际旅行 各种机器人 楼宇的温度、通风控制 办公自动化系统 …… * 3 飞行自动控制系统 * 3 1-目标跟踪雷达 2-导弹导引雷达 3-计算机系统 4-导弹发射架 防空导弹制导 * 3 新型隐形导弹艇 作战机器人 无人攻击机 F117隐形战斗轰炸机 * 3 铜壶滴漏 * 3 计里鼓车 * 3 公元2世纪，中国东汉的天文学家张衡创制的一种天文表演仪器。它是一种用漏水推动的水运浑象，和现在的天球仪相似，可以用来实现天体运行的自动仿真。 漏水转浑天仪 * 3 候风地动仪图 ? * 3 水运仪象台 公元1088年，苏颂等人把浑仪（天文观测仪器）、浑象（天文表演仪器）和自动计时装置结合在一起建成了水运仪象台。 * 3 水运仪象台枢轮和天衡装置示意图 * 3 木马流牛 历史记载中三国时诸葛亮发明的自动化运输装置 可惜没有具体文字和图形记载 * 3 近代自动装置 17世纪以来，随着生产的发展，在欧洲的一些国家相继出现了多种自动装置，其中比较典型的有： 法国物理学家B.帕斯卡（Pascal）在公元1642年发明的加法器； 荷兰机械师C.惠更斯（Huygens）于公元1657年发明钟表； 英国机械师E.李（Lee）在公元1745年发明带有风向控制的风磨； 俄国机械师И.И.波尔祖诺夫（Ползунов）于公元1765年发明为蒸汽锅炉水位保持恒定用的浮子式阀门水位调节器。 * 3 自动化技术的形成 1769年瓦特发明蒸汽机 西方工业革命的标志 1788年瓦特又将飞球调速器用于蒸汽机，发明了自动控制的蒸汽机 世界公认的第一个自动控制系统 * 3 离心式调速器与蒸汽机 * 3 18世纪末发明蒸汽机及离心调速器 ? 第一次工业革命 ? 大规模使用机器系统 瓦特1788年发明蒸汽机及其反馈控制系统 Watt的蒸汽机转速控制系统原理图 蒸汽 蒸汽机 负 载 转速 杠杆 套筒 弹簧 飞锤 圆锥齿轮 转速 检测 转速 阀门 * 3 调速器与蒸汽机形成自动调节系统 蒸汽源 蒸汽机 (对象) 负荷 离心式 调速器 (调节器) 进汽阀 转速 测 量 * 3 蒸汽机时代的工厂 * 3 自动控制理论的形成 自动调节器和被控制对象（蒸汽机）组成自动调节系统（Automatic Regulation System）。当时人们发现蒸汽机转速会忽高忽低，即系统会发生振荡（不稳定）。 1868年麦克斯维尔发表“论调速器”论文——公认的自动控制（经典控制）理论开端 20世纪40年代维纳提出控制论后，以信息和控制为特征的自动化才正式进入了科学技术舞台 * 3 19世纪下半叶发明电、发电机及电动机  ? 第二次工业革命（电气化） ? 大量采用电气控制装置 * 3 自动控制理论的发展历程 经典控制理论 19世纪中叶至20世纪50年代初 现代控制理论 20世纪50年代末至80年代 先进控制技术 20世纪90年代至今 * 3 现代控制理论 二次世界大战，军事需求的推动 航空航天事业的需求 现代工业的发展需求 计算机技术的发展提供了条件 * 3 先进控制技术 现代科学技术的飞速发展对自动化技术提出了更高要求： 控制系统规模更大 控制系统复杂性更高 更高的控制系统性能 综合经典控制、现代控制、智能控制的长处，形成先进控制技术 * 3 自动化装置的发展 经典控制理论时代——机械装置为主，包括气动、液压装置，逐渐由电子装置取代（电子管、晶体管等模拟电路） 现代控制理论时代——计算机技术快速发展，模拟电路逐步由数字电路取代，功能越来越强，体积越来越小，性能也越来越可靠 目前计算机技术已经非常普及，自动化装置也充满人类生产生活的几乎所有方面——嵌入式控制系统 * 3 自动化技术产生 1868年英国J. C. Maxw