楼道消失点查找与跟踪的迭代算法-计算机应用研究.PDF

第 卷第 期 计 算 机 应 用 研 究 年 月 楼道消失点查找与跟踪的迭代算法 张强 王恒升 中南大学机电工程学院 长沙 高性能复杂制造国家重点实验室 长沙 摘 要 提出了一种新的消失点跟踪算法 具体地改进了梯度霍夫变换引入映射的参考点结合梯度方向信 息进行映射提高了映射速度采用加权最小二乘法在参数空间拟合三角函数曲线直接计算消失点的坐标 通 过迭代的方法更新参考点的坐标从而使算法精确查找到消失点的位置 实验证明此算法可以快速准确地查 找到楼道环境的消失点并且迭代速度可以满足消失点的实时跟踪要求 关键词 楼道消失点 梯度霍夫变换 霍夫变换参考点 最小二乘拟合 中图分类号 文献标志码 文章编号 变换将相交直线簇映射为参数空间的直线然后再次进行霍夫 引言 变换映射为一个点 通过求解参数空间下点的坐标计算消 楼道环境的消失点检测对于室内机器人的视觉定位和导 失点位置 这种算法仅适合应用在边界线清晰且规则的室内 环境而且两次霍夫变换的计算量很大 另一种适应性更强的 航是一个非常重要的任务 根据摄像机成像的透视几何 求建筑物透视点的方法是高斯球 映射这 三维空间里的平行线会在视场里相交于一点称为消失点 种方法可以在透视效应不太强的图片上计算多个方向的消失 国内外对于楼道消失点的检测作了很多研究提出的消失点检 点但是同样受到计算量大的约束 另外楼道及室内环境的 测的算法通常有基于纹理方向的累加投票算法和基于边界直 机器人多采用视觉辅助其他传感器的方式如结合捷联惯性导 线的算法 基于纹理的透视变形求解消失点 的算法是通 航系统 或激光设备 进行导航 过对图像中的像素点与算子进行卷积计算求得纹理方 大部分算法都对楼道环境的噪声敏感在较复杂环境下容 向进而通过累加投票算法得到消失点的位置 这种方法的计 易得到不精确或错误的消失点位置或者由于算法复杂难以 算结果稳定抗干扰能力强可以求解室外不规则的道路和特 满足实时性要求 因此本文针对楼道环境提出了一种快速稳 征不明显环境中的消失点位置 但是由于要对图像中大量的 定的消失点查找与跟踪算法 首先对图像进行预处理为了减 像素点进行不同尺度方向的卷积运算所以算法的计算量