3-1.2系统微分方程的建立.pptVIP

第三章 系统的数学模型 第一节 概述 1、建立系统的数学模型—Why？ 研究与分析一个系统的动态特性，或对系统进 行控制，不仅要定性的了解系统的工作原理， 而且要定量的描述系统的动态性能，揭示系统 的结构、参数与动态性能之间的关系。 这就需要建立系统的数学模型 线性系统 非线性系统 系统的数学模型能用线性微分方程描述 1）线性定常系统 微分方程的系数是常数 2）线性时变系统 微分方程的某些系数随时间的变化而变化 线性系统的特点：可以运用叠加原理。 叠加原理：系统在几个外加作用下所产生的响应，等于各个外加作用单独作用的响应之和 用非线性方程描述的系统称~，它不能使用叠加原理 对于非线性问题通常采用如下的处理途径 1、线性化：在工作点附近将非线性函数用泰勒级数展开，并取一次近似 2、忽略非线性因素，如消除机械间隙，或用补偿反复消除间隙的影响 3、对非线性因素，若不能简化和忽略，就需用非线性系统的分析方法来处理 本课程涉及的数学模型形式 本课程着重于经典控制理论，主要研究对象是线性系统。 时域： 线性常微分方程 复域或频域： 传递函数或频率特性 式中，m、B、K通常均为常数，故机械平移系统可以由二阶常系数微分方程描述。 基尔霍夫电流