稳态抗扰性能指标.PPT

§2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 （1）晶闸管装置传递函数近似条件： 现在， ， 满足近似条件。 （2）忽略反电动势对电流环影响的条件： 现在， 满足近似条件 §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 （3）小时间常数近似处理条件： 现在 满足近似条件。 5. 计算调节器电阻和电容 电流调节器（带 滤波环节） §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 按所用运算放大器取R 0 =40 k?，各电阻和电容值计算如下 ，取40 k? ，取0.75μF ，取0.2μF 按照上述参数，电流环可以达到的动态指标为 σ i%=4.3% 5%（查表），满足设计要求。 §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 （二）转速环的设计 1. 确定时间常数 （1）电流环等效时间常数为 2TΣi = 0.0074 s （2）转速滤波时间常数Ton 根据所用测速发电机纹波情况，取Ton = 0.01 s （3）转速环小时间常数TΣn 按小时间常数近似处理，取TΣn=2TΣi+Ton = 0.0174 s §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 2. 选择转速调节器结构 由于设计要求无静差，转速调节器必须含有积分环节；又根据动态要求，应按典型Ⅱ型系统设计转速环。故ASR选用PI调节器，其传递函数为 3. 选择转速调节器参数 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h =5，则ASR的超前时间常数为 §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 转速开环增益 于是，ASR比例系数为 4. 校验近似条件 转速环截止频率为 §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 （1）电流环传递函数简化条件： 现在 满足简化条件。 （2）小时间常数近似处理条件： 现在 满足近似条件。 §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 5. 计算调节器电阻与电容 转速调节器原理图 取R0=40 k?，则 ， 取470 k? ， 取0.2 μF ， 取1 μF §2-4 按工程设计方法设计双闭环调速系统 6.校验转速超调量 按照第四个问题介绍的方法计算转速超调量，即 当h=5 时， ；而 因此 满足设计要求。 第二章 多环控制的直流调速系统 §2-5 转速超调的抑制—转速微分负反馈 本节提要 □ 问题的提出 □ 带转速微分负反馈双闭环调速系统的基本原理 □ 带微分负反馈的转速调节器实现 §2-5 转速超调的抑制—转速微分负反馈 一、问题的提出 前面所讲的转速、电流双闭环调速系统具有良好的稳态和动态性能，结构简单、工作可靠、调整方便。但它还存在不足。 1. 双闭环调速系统的不足 ① 转速必然有超调（退饱和）。 如实际中电梯的超调问题。 ② 有时还是不能充分满足动态性能的要求。特别 是各项指标之间有矛盾时，往往不可能都照顾 到。 §2-5 转速超调的抑制—转速微分负反馈 如要保证超调量不大，系统的快速性就受限制；要有很强的抗扰能力，跟随超调量就不会很小等等。 引入转速微分负反馈 为了弥补双闭环调速系统的不足，就要引入转速微分负反馈，它可以抑制转速超调直到消除超调。 §2-5 转速超调的抑制—转速微分负反馈 二、带转速微分负反馈双闭环调速系统的 基本原理 该系统转速负反馈之外，加了转速微分负反馈。从物理概念上看，当被调量还没有变化，只是