基于遗传算法的喷涂机器人喷枪路径规划-中国机械工程.PDFVIP

基于遗传算法的喷涂机器人喷枪路径规划———赵德安 陈 伟 汤 养 暋 暋 暋 暋 基于遗传算法的喷涂机器人喷枪路径规划 1 2 1 赵德安 陈 伟 汤 养 暋 暋 暋 暋 , , , , 1.江苏大学 镇江 212013暋暋2.江苏科技大学 镇江 212003 : , , 摘要 根据复杂曲面的几何特性和拓扑结构 对曲面进行分片处理 在每一片上进行喷涂机器人喷 。 ( ), 枪路径的规划 将整个曲面上的喷枪路径顺序组合问题看成乡村邮递员问题 ORPP 并采用哈密尔 , 。 顿图形法表示ORPP用遗传算法进行求解 个体编码采用代表哈密尔顿图中顶点的实数编码和代表 , 。 每片上路径方向的编码相结合的方法 可实现对问题空间的全局快速寻优 最后以某品牌汽车车身后 , 。 盖为喷涂对象进行仿真实验 实验结果验证了所提算法的有效性 : ; ; ; 关键词 喷涂机器人 路径规划 遗传算法 路径组合 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP24暋暋暋 1004 132X200807 0777 03 ToolPathPlannin ofSra Paintin RobotBasedonGeneticAlorithms g p y g g 1 2 1 ZhaoDean暋ChenWei暋Tan Yan g g , , , 1.JiansuUniversit Zhenian Jiansu212013 g y j g g , , , 2.JiansuUniversitofScienceandTechnolo Zhenian Jiansu 212003 g y gy j g g : AbstractAcom lexcurvedsurfacehastobedividedintoseveralatchesandthe ath lannin p p p p g foreach atchwas erformed.The athinteration roblemcanbemodeledasanoenruralostman p p p g p p p