基于PLC的药房码垛机器人控制系统研究.pdfVIP

学兔兔 l 匐 似 基于PLC的药房码垛机器人控制系统研究 Control system research of dispensary palletizing robot based on PLC technology 侯 辉，刘广瑞 HOU Hui．LIU Guang-rui (郑州大学 机械工程学院，郑州450001) 摘 要：本文在自动化立体仓库概念的基础上，设计出一种经济性的小型码垛机器人，用于自动化药房 系统的存取药环节。该系统基于欧姆龙CP1 H PLC的高速脉冲输出和高速计数器功能，在由伺 服电机保证精度的基础上，提出码垛机器人开环控制方案，省去了机器寻址环节，大大降低了 成本，提高了效率，具有极强的推广性。 关键词：PLC；码垛机器人；药房；控