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学兔兔 基于PLC的磁环搬运机械手设计 Design of carrying manipulator for NdFeB magnetic ring based on PLC 郑红梅，闫其龙，陈 科，丁曙光，黄海元 ZHENG Hong．mei，YAN Q__long，CHEN Ke，DING Shu—guang，HUANG Hai—yuan (合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥230009) 摘 要：提出了一种配套油压式粉末成型压机的磁环搬运机械手设计方案，机械系统由手爪和XY运动平 台构成，实现对磁环的吸取和摆放。控制系统以西门子PLC为控制柳 ，完成PLC选型、I／0口 的分配以及PLCgl,围电路设计。软件设计采用结构化编程方法，分模块编程实现X、Y两个方 向的协调运动。同时通过配置伺服驱动器相关参数，以满足运动平台定位精度和速度要求。 该套搬运机械手简单可靠，达到了预期的设计目的，具有广泛的应用价值。 关键词：钕铁硼磁环；搬运机械手；PLO；伺服驱动；运动控制 中图分类号：TP241．2 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 5)04(下)-ol49—03 Doi：1O．3969／J．issn．1 009-01 34．201 5．04(下)．45 0 引言 盘并回到初始装盘处继续摆放工件；磁环在工件存放盘 钕铁硼磁环由于其优异的磁性能而被称为 “磁 的摆放要紧凑，在达到精度要求的前提下尽量节省工件 王”。钕铁硼具有极高的磁能积和矫顽力，同时高能量 存放盘的摆放空间。同时具有自动循环、手动和调试工 密度的优点使钕铁硼永磁材料在现代工业和电子技术中 作模式，以及故障报警、紧急停止等安全功能。 获得了广泛应用“ ，相应地对磁环生产质量和生产效率 1．1搬运机械手组成 提出很高要求。 根据以上设计要求，整个搬运机械手可分为控制系 该钕铁硼磁环属于粉末冶金压制品，具有铁磁性。 统、传动系统、执行系统、监控系统等部分组成。传送 压制成型的磁环需要搬运码放之后烧结固化，在未进行 过程要求精确定位且平稳运转实现平稳运转，为此选用 烧结前，脆性大、易碎；抓取移动过程中要保持产品的 同步带结合滚珠丝杠的传动方案。由于钕铁硼磁环脆性 结构完好，产品结构如图1所示。实际生产中搬运码放 大，取工件执行机构不能使用夹持机械手方案，而粉末 的工序由人工完成，生产效率低，人工成本高；而且人 冶金具有铁磁性，选用电磁吸盘吸取工件 。选用的钕 工抓取容易使工件变形甚至报废，生产质量无法