惯性多源信息融合与故障检测技术及其仿真平台的实现-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

f删Jff『『㈣㈣㈣『J|JfY1 f删Jff『『㈣㈣㈣『J|Jf Y1 8050 5 4”” Nanjing University ofAeronautics and Astronautics The Graduate School College ofAutomation Engineering Research on Information Fusion and Fault Detection Technology of INS／Multi-Sensors and its Realization by Simulation Platform AThesis in Detection Technology and Automatic Equipment by Zhang Xiao—shan Advised by Associate Prof．Lai Ji．zhou Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering January,2010 1 1 承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 畿塑斗一 一 一 4 ω 4 南京航空航天大学硕士学位论文摘 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 随着科学技术的发展，面对复杂环境和干扰，现代航空飞行器对导航系统的精度和可靠性 提出了很高的要求。目前，将惯性导航系统信息与陆基、空基、星基以及天文等多种其它导航 系统的有效信息进行融合，进行优势互补，并利用信息融合理论获得较高精度的导航信息，满 足载体在不同环境、不同区域中应用的要求，已成为航空领域导航系统重要发展方向之一。 论文首先对航空领域中常见的多种信息源及其特点进行了分析，阐述了故障检测和多信息 融合技术的发展，研究了集中式和联邦式两种卡尔曼滤波结构，并针对两种滤波结构应用条件， 分析了两种滤波结构的优缺点，为系统方案的确定打下理论基础。 随后论文对惯性／星基／陆基／星光组合导航系统的信息融合理论和故障检测算法展开了深入 的研究工作。论文设计了基于联邦结构的惯性／星基／陆基／星光多信息融合方案，并针对常规残 差z2故障检验法对软故障检测不敏感以及存在虚警率等问题，提出了一种基于模糊逻辑和加权 平均处理的改进算法。该算法可根据故障情况自适应调节检测时间来实现对软故障的积累检测， 在此基础上，论文进一步提出了基于故障检测的惯性／星基／陆基／星光信息融合联邦滤波结构的 改进方案，并根据故障检测函数改进了联邦滤波信息因子分配方式。通过仿真验证表明，论文 提出的算法对惯性／星基／陆基／星光组合导航系统硬故障和软故障均具有较高的故障检测灵敏 度，从而有效提高导航系统的可靠性。 为了对论文研究算法进行较方便、快捷的验证，论文利用多台PC机，设计完成了基于高 速局域网络通讯机制的分布式组合导航仿真验证平台系统，重点研究了系统中关键的网络通信 技术。该仿真验证平台通过对惯性导航系统、星基导航系统、陆基导航系统、天文导航系统的 输出仿真模拟，对惯性／星基／陆基／星光多信息融合算法及其关键故障检测、隔离与重构算法进 行有效的仿真验证，并可对仿真过程和仿真结果进行实时的动画显示，具有良好的人机对话功 能。最后，论文将研究的信息融合算法和故障检测算法在该仿真验证平台上进行仿真验证，验 卜 证结果证实了算法的有效性和仿真验证平台的多功能及良好的可操作性。 矗 论文研究成果对基于惯性导航系统的多传感器信息滤波融合的半物理仿真及方案验证奠定 t 了良好的基础和平台，具有较重要的工程应用价值。 关键词：组合导航，联邦滤波，故障检测，模糊逻辑，信息分配，仿真平台 惯性／多源信息融合与故障检测技术及其仿真平台的实现 惯性／多源信息融合与故障检测技术及其仿真平台的实现 Abstract The technology of navigation system has developed greatly to response to the complex condition as well as interference，and meets the request of high-precision