基于ΑυτοΧΑΔ平台的六自由度并联机器人位置工作空间的解析求解.PDF

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 √ 文章编号222 基于ΑυτοΧΑΔ 平台的六自由度并联机器人 位置工作空间的解析求解方法Ξ 刘辛军 张立杰 高 峰 清华大学精仪系 北京 燕山大学机械工程学院机电系 秦皇岛 河北工业大学机器人研究中心 摘 要 本文研究基于 平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间 即位 ∏≤⁄ 置工作空间 的几何确定方法 该方法以机器人的运动学反解为基础 得出 并联机器人和 ≥ 2 并联机器人位置工作空间的边界方程 从而得出 并联机器人的位置工作空间是 个球 ×≥ ≥ 体的交集 并联机器人在姿态给定时其工作空间是 个相同的规则曲面体的交集 基于 2×≥ ∏2 平台 其交集以及交集的容积可以很容易的得出 该方法是确定六自由度并联机器人工作空间 ≤⁄ 的一种简单!有效方法 关键词 并联机器人 运动学反解 工作空间 几何法 ≤⁄ 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 从结构上看 并联机器人的运动平台通过相互关联的多个运动链与下平台相联接 这使并 联机器人具有高的刚性 承载能力和精度等特性 从而使之成为国内外研究热点 年 ! 和 ≈建议把一并联装置用于装配线上 年 ≈系统地考查了各种并 ≤ ° ∏ 联机器人的可能运动 提出了并联装置的各种新结构形式 之后 这些并联结构得到了详细地 的研究如 和 ≈! 与 ≈! ≈! ≈ 以及 ≈分别研 ≠ ⁄∏ ƒ ∏ 究了空间六自由度并联机器人的运动学!力控制和动力学