六足机器人HITCR-I的研制及步行试验.PDF

( ) 华南理工大学学报 自 然 科 学 版 40 12 Journal of South China University of Technology Vol． 40 No ． 12 第 卷第 期 2012 12 (Natural Science Edition) December 2012 年 月 文章编号:1000-565X (2012)12-0017-07 * 六足机器人HITCR-I 的研制及步行实验  赵杰 张赫 刘玉斌 陈甫 ( ， 150080) 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨 : ， HITCR-I． 摘 要 针对六足机 器人的非结构化地形步行问题 研制 了小型六足机 器人 设 ， ． 计 了基于复合四连杆机构的腿部结构 使其具备全方位的运动能力 为了进一步提 高机器 ， ， 人 的运动性能 构建 了描述六足机 器人整体灵活度的表达式 并依据表达式进行了结构优 化设计． “ ” “ ” ， “ － ” 基于 行为 和 功能 的思想对控制目标进行规划 设计 了基于 功能 行为 控 ， 制体 系构架的运动控制器 结合适应非结构化地形腿部运动轨迹 的规划和基于局部规 则 ， ． 的自由步态生成 实现 了非结构化地形六足机 器人有效且稳定的步行 最后通过 实验验证 了六足机 器人 系统 HITCR-I 非结构化地形的步行能 力． : ; ; ; ; 关键词 六足机 器人 控制体 系结构 非结构化地形 自由步态 轨迹规划 中图分类号:TP 242 ． 6 doi: 10 ． 3969 /j ． issn． 1000-565X． 20 12 ． 12 ． 004 “ ” LAURON 环境和任务的复杂性要求六足机器人具备灵活 基于 包容体系结构 的思想设计了 系列 ， ; 的运动能力和自