关节型机器人-浙江大学控制科学与工程学院.PDF

关节型机器人 刘山 浙江大学控制科学与工程学院 内容 • 关节型机器人简介 • 操作臂 • 运动学 • 动力学 • 运动规划 • 控制 参考书： •John J. Craig, 贠超等译. 机器人学导论. 北京：机械工业出 版社，2006 •蔡自兴. 机器人学. 北京：清华大学出版社，2000 2 关节型机器人简介 工业机器人定义 • 美国机器协会 （RIA ）： • 国际标准化组织 （ISO ）： – 一种用于移动各种材料、零 –一种自动的、位置可控的、 部件、工具或专用装置的， 具有编程能力的多功能操作 通过程序化的动作来执行各 机。这种操作机具有多个轴， 种任务，并具有编程能力的 能够借助可编程操作来处理 多功能操作机。 各种材料、零部件、工具和 专用装置,以执行各种任务。 • 中国国家标准： • 日本工业机器人协会 – 工业机器人为模拟人手臂、 （JIRA ）： 手腕和手功能的机械电子装 置，它可以把任一物件或工 – 在三维空间具有类似人体上 具按空间位置、姿态的时变 肢动作机能及结构，并能完 要求进行移动，从而完成某 成复杂空间动作的、多自由 一工业生产的作业要求。 度的自动机械。 一种应用于工业自动化的，多轴的、可编程的、自动控制的、多功能的执行机构 4 工业机器人特点 • 可编程 – 可随工作环境变化的需要而再编程，可在小批量、多品种、具有 均衡高效率的柔性制造过程中发挥很好的功用。 • 拟人化 – 具有移动自身、操作对象的机构，能实现人手或脚的某些基本功 能。 • 通用性 – 具有高度灵活性的多功能机电装置，可通过改编程序获得灵活性。 简单地更换端部工具实现多种功能。 • 智能性 – 有一定感知，能识别环境及操作对象。具有理解指令，适应环境， 规划作业操作过程的能力。 5 为什么使用工业机器人？ Perform 4A tasks in 4D environments • 4A: • 4D: – Automation – Dangerous – Augmentation – Dirty – Assistance – Dull – Autonomous – Difficult