含子闭环的并联机构运动学分析-农业机械学报.PDF

２０１５年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．１２．０４７ 含子闭环的并联机构运动学分析 １，２ １，２ １，２ １，２ 陈宇航 　赵铁石 　边　辉 　赵延治 （１．燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，秦皇岛 ０６６００４； ２．燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，秦皇岛 ０６６００４） 摘要：为解决含子闭环的并联机构运动学建模问题，对含子闭环的机构进行界定。基于旋量运算得到子闭环中任 意两构件的相对速度和加速度，并将结果整理成广义螺旋的形式。将子闭环这种新的表示形式与其所在同一串联 支链中其他构件相对运动的传统旋量表示相结合，得到这类串联运动链的一、二阶影响系数。进而推导出含子闭 环并联机构的输入速度和加速度向末端构件旋量速度和加速度映射的通用公式。分别以含有 １自由度和２自由 度子闭环的２个并联机构为例进行仿真验证，结果证明所讨论的方法是正确的。 关键词：并联机构　子闭环　运动学　广义螺旋 中图分类号：ＴＰ２４；ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１５）１２０３４６０９ ＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈＳｕｂＣｌｏｓｅｄｃｈａｉｎｓ １，２ １，２ １，２ １，２ ＣｈｅｎＹｕｈａｎｇ 　ＺｈａｏＴｉｅｓｈｉ　ＢｉａｎＨｕｉ　ＺｈａｏＹａｎｚｈｉ （１．ＨｅｂｅｉＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔａｎｄＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃＳｙｓｔｅｍ，ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ０６６００４，Ｃｈｉｎａ ２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＦｏｒｇｉｎｇ＆ＳｔａｍｐｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＳｃｉｅｎｃｅ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ， ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ０６６００４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｉｎｇｏｆｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈｓｕｂｃｌｏｓｅｄ ｃｈａｉｎｓ（ＰＭＨＳＣ），ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｍａｄｅ．Ｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔｏｆｇｅｎｅｒａｌｓｃｒｅｗｗａｓｄｅｒｉｖｅｄｂｙ ｄｉｓｃｕｓｓｉｎｇｔｈｅｍｏｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｏｆｐｌａｎａｒｆｏｕｒｂａｒｌｉｎｋａｇｅ，ａｎｄｉｔｓｉｎｎｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｗｉｔｈｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｓｃｒｅｗｏｆｓｏｃａｌｌｅｄｇｅｎｅｒａｌｋｉｎｅｍａｔｉｃｐａｉｒｗａｓｅｘｐｌａｉｎｅｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｖｅ ｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｏｆａｎｙｔｗｏｂａｒｓｉｎａｓｕｂｃｌｏｓｅｄｃｈａｉｎｗｉｔｈｍｕｌｔｉＤＯＦｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｗａｓａｒｒａｎｇｅｄｔｏｔｈｅｆｏｒｍｂｙｕｓｉｎｇｇｅｎｅｒａｌｓｃｒｅｗ．Ｃｏｍｂｉｎｉｎｇｔｈｅｎｅｗｓｃｒｅｗｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｓｕｂ ｃｌｏｓｅｄｃｈａｉｎｗｉｔｈｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌｓｃｒｅｗｆｏｒｍｏｆｒｅｌａｔｉｖｅｍｏｔｉｏｎｏｆｔｗｏｒｉｇｉｄｂｏｄｉｅｓｔｈａｔｃｏｎｎｅｃｔｅｄｄｉｒｅｃｔｌｙ ｗｉｔｈａｊｏｉｎｔ，ｔｈｅｆｉｒｓｔａｎｄｓｅｃｏｎｄｏｒｄｅｒｉｎｆｌｕｅｎｃｅｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｓｏｆｓｉｎｇｌｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｒ