基于全景摄像头的柱面展开及实时目标跟踪于全景摄像头-计算机工程.PDF

第39 卷 第11 期 计 算 机 工 程 2013 年11 月 Computer Engineering November 2013 Vol.39 No.11 文献标识码文献标识码：：A 文献标识码文献标识码：： 中图分类号中图分类号：：TP24 文章编号文章编号：：1000——3428(2013)11——0001——04 中图分类号中图分类号：： ·专栏·专栏 ·· 文章编号文章编号：： —— —— —— ··专栏专栏·· 基于全景摄像头的柱面展开及实时目标跟踪基于全景摄像头的柱面展开及实时目标跟踪 基基于全景摄像头的柱面展开及实时目标跟踪于全景摄像头的柱面展开及实时目标跟踪 周明晖周明晖 1 ，胡士强，胡士强 1 ，陈思聪，陈思聪 2 周明晖周明晖 ，，胡士强胡士强 ，，陈思聪陈思聪 (1. 上海交通大学航空航天学院，上海 200240 ；2. 加州大学伯克利分校应用数学与经济系，美国 伯克利 94720) 摘摘 要：要 ：传统摄像头在获取大范围复杂场景中的感兴趣目标时，容易出现目标物体丢失或遮挡等问题。为此，提出一种基于全景 摘摘 要要 ：： 摄像头的柱面展开及运动目标实时跟踪算法 。通过改进的柱面展开算法对 360°摄像头获取的全景图像进行还原展开 ，解决全景图 像中的成像扭曲问题。利用 CamShift 和 Kalman 预测相结合的算法跟踪运动目标 。实验结果表明，在运动目标存在遮挡、短暂消 失或同色物体干扰的情况下，该方法能实现对全景范围复杂环境中运动目标实时鲁棒的跟踪。 关键词关键词：全景摄像头： ；柱面展开；双线性插值算法；CamShift 算法 ；卡尔曼滤波；目标跟踪 关键词关键词：： Cylinder Unwarping and Real-time Target Tracking Based on Omni-directional Camera