第二章、摄影测量常用坐标系与航摄像片的方位元素.ppt

一、摄影测量常用坐标系 二、航摄像片的内、外方位元素 三、像点坐标变换 1、像平面直角坐标系(p-xy) 2、像空间直角坐标系(S-xyz) 由RRT=I，可以导出旋转矩阵9个方向余袨有下列关系： （1）同一行（列）的各元素自乘之和为1； （2）任意两行（列）的对应元素相乘之和 为0； （3）旋转矩阵的行列式|R|=1 （4）每行元素等于其代数余子式； （5）每个元素为变换前后坐标轴夹角余弦。 * * 摄影测量常用坐标系及其变换 第一部分 摄影测量学 主要内容 一、摄影测量常用坐标系 p x y o x’ y’ p x y x y o P y z x s -f 原点：投影中心S x、y轴：分别平行于o-xy的坐标轴 z轴：主光轴方向（os方向为正）。 在这个坐标系中，每个像点的z坐标都等于-f。像空间坐标系是随着像片的空间位置而定，所以每张像片的像空间坐标系是各自独立的。 3、像空间辅助坐标系(S-XYZ) x y o s x z y Y X Z 原点：投影中心S X、Y、Z轴：分别平行于地面摄影坐标系的坐标轴 4、摄影测量坐标系(P-XpYpZp) 5、地面测量坐标系(T-XtYtZt)(大地测量坐标系、大地投影坐标系)，唯一左手系 T Yt Xt Zt P Xp Yp Zp X Y Z S 地面测量坐标为国家统一坐标系，平面坐标系为高斯-克吕格三度带或六度带1980西安坐标系，高程坐标系为1985黄海高程系 6地面摄影测量坐标系(D-XtpYtpZtp) 原点为地面某一控制点，Ztp轴与地面测量坐标系的z轴平行，Xtp轴与Xp大致一致 Xtp Ytp Ztp D 二、航测像片的方位元素 方位元素：确定摄影时摄影物镜（摄影中心）、像片与地面 三者之间相关位置的参数 1像片的内方位元素：摄影物镜后节点与像片之间相互位置的参数，确定投影中心（物镜后节点）相对于像平面位置关系的参数。内方位元素一般为已知。 恢复内方位元素可恢复摄影时的摄影光束 x y p S f o x0 y0 2像片外方位元素：已建立的摄影光束，确定像片摄 影瞬间在地面直角坐标系中空间位置和姿态的参数 X Y Z A p S 三个直线元素，描述摄影中心在地面空间直角坐标系中的坐标值(Xs、Ys、Zs)。三个角元素(?、?、?)，表示摄影光束空间姿态(像片在摄影瞬间空间姿态的要素二个角度确定主光轴方位，另一个角度确定像片在像平面内的方位） Xs Ys Zs Xtp Ytp Ztp D p S 1）以Y轴为主轴的?、 ? 、 ? Xtp Ytp Ztp D Xs Ys Zs o X Y Z N ? ? ? S 旁向倾角? 航向倾角? 像片旋角? x y o’ O 以摄影中心S为原点，建立像空间辅助坐标系S－XYZ，与地面摄影测量坐标系D－XtpYtpZtp轴系相互平行，其中： 航向倾角? ：指主光轴So在XZ平面上的投影与Z轴的夹角； 旁向倾角? ：指主光轴与其在XZ平面上的投影之间的夹角； 像片旋角? ：指YSo平面在像片上的交线与像平面坐标系的y轴之间的夹角。 三、像点坐标变换 1、平移 二维： Y X x y x0 y0 （x0,y0）为xy系原点在XY系下的坐标。那么： 三维： 三、像点坐标变换 2、缩放 其中 为坐标缩放系数 3、旋转 三、像点坐标变换 x y p x’ y’ a ? ? 平面坐标变换（二维） 式中： a1是x 轴与x轴夹角的余弦；a1＝cosk b1是x 轴与y轴夹角的余弦；b1＝cos(900－k)＝sink a2是y 轴与x轴夹角的余弦；a2＝cos(900+k) =－sink b2是y 轴与y轴夹角的余弦。b2＝cosk x y p x’ y’ o y0 x0 a 像点空间坐标变换（三维） 从像空间直角坐标系到像空间辅助坐标系之间的转换 可以通过三次二维坐标转换完成。 x y o z x y s X Y Z 以Y轴为主轴的?、?、?系统的坐标变换 S-XYZ绕Y轴旋转?角到S-X?Y? Z?，在XSZ平面内，以S点为圆心旋转XSZ至X?SZ? X Y Z S X? Z? a ? ? 我国习惯上规定?角顺时针方向旋转为正， ?、 ?角以逆时针方向旋转力正。 S-X?Y? Z?绕X?轴旋转?角到S-X?? Y?? Z??，在Y? SZ?平面内，以S点为圆心旋转Y? SZ?至Y?? SZ?? Y ? X? Z? S Y ?? Z?? a ? ? S-X??Y?? Z??绕Z??轴旋转角?到S-xyz，在X?SY?平面内，以S点为圆心旋转X?? SY??至xSy a ? ? X?? Z??(z) Y?? S x y 旋转矩阵R表示为： R为有关外方位元素中角元素?