一个模块化机器人平台的设计.pdfVIP

华南理工大学学报(自然科学版) 第39卷第4期 JournalofSouthChina of V01．39No．4 UniversityTechnology Science 2011 2011年4月 (Natural Edition) April 一个模块化机器人平台的设计木 周雪峰 江励 朱海飞 蔡传武 管贻生 张宪民 (华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510640) 摘要：为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的 问题，并降低机器人在各应用领域的使用成本，设计了一个模块化的机器人平台．文中首 先介绍了模块化机器人平台整体设计，接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软件系 统的设计方法及具体实现细节，最后使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器 人、双足步行机器人、爬壁机器人以及爬杆机器人，并对这些机器人系统进行了仿真和实 验．实验结果证明了该模块化设计方法的可行性和优越性． 关键词：模块化机器人；机器人模块；关节模块；功能模块 1．04．009 中图分类号：TP242 doi：10．3969／j．issn．1000-565X．201 随着机器人技术的发展，机器人已应用于工业、 模块化机器人平台或多或少存在以下缺陷：(1)模 军事、医疗、教育及家庭服务等领域．然而受到通用 块类型单一，能够搭建的机器人系统少；(2)模块的 性和成本等因素的制约，人们所期望的机器人在各 价格昂贵；(3)主动模块的输出力矩小，系统的性能 行各业中的普及未能很好地实现．从理论上而言，机 不高；(4)没有完全实现硬件与软件的模块化以及 器人是一种可编程的多功能柔性设备，能够通过改 硬件模块与软件模块的对应．笔者所在实验室针对 变自身的程序来满足不同工作任务的要求，但实际 以上缺点，开发了一个新的多用途、低成本的模块化 上机器人基本上都是根据特定的任务来开发的，具 机器人平台．文中主要介绍了模块化机器人平台硬 有固定的结构和功能，并且使用的工作环境也被限 件和软件系统的设计及特定功能机器人系统的构 制在一定的范围内…，无形中增加了使用的成本， 建，并通过实验验证了该模块化设计方法的可行性． 阻碍了其在应用领域的推广． 1 系统设计 解决以上问题的根本方法是改变传统的机器人 设计思想．模块化作为一种新的设计方法和思维方 模块化机器人平台的设计包括3个层次：总体 式，已广泛应用于产品的研发和设计中．模块化技术 设计、模块设计及模块化产品设计【9】．其中总体设 应用于机器人领域开始于20世纪80年代．模块化计包括模块分解以及模块连接两个方面． 机器人平台由一套具有不同尺寸和性能特征的模块 1．1 模块分解 组成，通过这些模块能快速装配出最适用于完成给 根据模块的定义，模块是具有某种确定功能的 定任务的机器人…．相比传统机器人，模块化机器 独立单元．功能是构成模块的依据，也是进行系统分 人具有柔性高、容错性强和自修复能力强、成本低等 解的依据．模块可以按其物理功能(例如机械、电 优点‘21． 气、软件)为单元构成，也可按系