六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究-南京天文光学.PDF

第 25卷 第 3期 机 械 科 学 与 技 术 Vol. 25 No. 3 2006年 3月 M ECHAN ICAL SC IENCE AND TECHNOLO GY M arch 2006 文章编号 :(2006) 六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间 和鲁棒性研究 庄 　鹏 1, 2 ,姚正秋 1 (1中国科学院 国家天文台 南京天文光学技术研究所 ,南京 　2 10042; 庄 　鹏 2 中国科学院 研究生院 ,北京 　100039) 摘 　要 :六自由度绳索悬挂式并联机器人在机械加工 、物料搬运和抢险救灾等方面具有广阔的应用前景 。工作空间和 抗外力扰动鲁棒性是这类欠约束绳索机器人的两项重要性能指标 。在绳索长度 、动平台尺寸和雅可比矩阵条件数等 约束下 ,本文研究了工作空间的体积和基于运动旋量斜率的鲁棒性与动 、定平台几何构型、半径比及动平台姿态之间 的关系 ,首次得出了工作空间的形状及其变化规律 。研究结论对这类机器人的设计和使用都具有较高的参考价值 。 关 　键 　词 :绳索悬挂式并联机器人 ;工作空间;鲁棒性 ;运动旋量 ;力旋量 中图分类号 : TP24　　　文献标识码 : A W orkspace and Robustn ess Study of S ix D egreeoffreedom Cablesuspended Para llel Robots 1, 2 1 Zhuang Peng , Yao Zhengqiu (1N anj ing In stitu te of A stronom ical Op tic s Techno logy, Ch ine se N ational A stronom ical Ob servatorie s, Ch ine se A cadem y of Science s, N anj ing 2 10042; 2 Graduate Schoo l of the Ch ine se A cadem y of Science s, B eij ing 100039) A b stract: Cab lesu sp ended p arallel robotsw ith six degrees of freedom have w ide app lication s in areas such as m ach in ing, m aterial handling, re scue and cleanup of disaster site s. W ork sp ace and disturbance robu st ne ss are two important p erform ance indexes for the undercon strained cab le robots. Under the con straints of cab le length, dim en sion of moving p latform and condition numbers of Jacob ian m atrix, the variation