基于MEMS与Android智能手机融合的室内个人导航算法-Journalof.PDF

第43卷 第5期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.43 No.5 2017年 5月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY May2017 基于MEMS与Android智能手机融合的 室内个人导航算法 张会清,许潇民,代汝勇 (北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京摇 100124) 摘摇 要:针对微机电系统(micro鄄electro mechanical system,MEMS)惯性器件在导航解算中存在较大的累积误差问 题,提出了一种基于MEMS惯性器件与Android智能手机融合的室内个人导航算法. 导航算法在捷联惯性导航算 法的基础上,根据人行走时的运动特点,引入了零速度检测与修正算法来检测人行走过程中的静止状态,并对行人 静止时刻的速度和位置信息进行校正,以降低累积误差. 导航解算中由于陀螺仪漂移导致获得的行人运动方向角 误差较大,故采用MEMS陀螺仪输出姿态信息与Android智能手机中的电子罗盘方向角融合的行人运动方向校正 算法来获取行人运动方向,并结合滑动均值滤波算法来进一步校正行人的运动方向,提高导航精度. 最后通过实验 结果验证了导航累积误差修正算法的可行性和有效性. 关键词:微机电系统(MEMS);室内定位;智能手机电子罗盘;零速度修正;方向角融合 中图分类号:TN965 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2017)05-0729-07 doi:10.11936/ bjutxb2016060063 Indoor Personal Navigation Algorithms Based on the MEMS and Android Smartphone ZHANG Huiqing,XU Xiaomin,DAI Ruyong (College of Electronic and Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China) Abstract:As accumulative error remains a problem in indoor positioning and navigation algorithm. A new indoor personal navigation algorithm based on the fusion of micro鄄electro mechanical system (MEMS) and smartphone electronic compass was proposed. The navigation algorithm was based on the traditional inertial navigation algorithms,adopting the algorithm of the zero velocity detection and update algorithmtodetectthestationary statethroughpeoplewalkingaccordingtohumanwalkingcharacteristics, and then regulating speed and location information of pedestrians during their static moment through zero velocity update algorithm to improve accuracy of system navigation. And a large deviation of pedestrians movement