空间相贯曲线轨迹控制与仿真-计算机系统应用.PDF

计 算 机 系 统 应 用 2013 年 第 22 卷 第 4 期 ① 空间相贯曲线轨迹控制与仿真 1,2 2 1 2 陈 雪 , 宋 锐 , 樊铭渠 , 田新诚 1( 山东科技大学 信息与电气工程学院, 青岛 266590) 2( 山东大学 控制科学与工程学院, 济南 250061) 摘 要: 针对空间相贯曲线轨迹控制的复杂性和特殊性, 研究一种新型空间相贯曲线插补算法. 通过建立相贯曲 线的数学模型, 提出了由直线轴和旋转轴组成的非笛卡尔坐标中的相贯曲线轨迹直接插补和速度控制算法, 并 对算法进行仿真. 仿真结果表明, 所提出的相贯曲线轨迹插补算法具有较高的轨迹控制精度和速度稳定性, 具有 良好的应用前景. 关键词: 空间相贯曲线; 插补算法; 运动控制器; 速度稳定; 计算机控制系统 Trajectory Control of Spatial Intersected Curves 1,2 2 1 2 CHEN Xue , SONG Rui , FAN Ming-Qu , TIAN Xin-Cheng 1(College of Information Electrical Engineering, Shandong University of Science Technology, Qingdao 266590, China) 2(School of Control Science Engineering, Shandong University, Jinan 250061, China) Abstract: The trajectory control of spatial intersected curve has great complexity and particularity. To solve this problem, a new trajectory interpolation algorithm of spatial intersected curve is proposed in this paper. Through building the mathematical model of the curve, a direct interpolation and speed control algorithm is developed in a non-cartesian coordinate system with linear axis and rotation axis. The simulation results show that the algorithm has high trajectory precision and speed stability with well application prospects. Key words: spatial intersected curve; interpolation algorithm; motion controller; speed stability; computer control system 在焊接、切割等机械加工领域, 复杂曲线的自动 焊枪的恒线速度控制, 只能在加工过程中由操作者随 加工控制问题是人们研究的热点和难点, 其中空间相 时手动调整, 给操作者带来很大的困难[4-6]. 因此研究 贯曲线是一类最常见的复杂曲线. 相贯曲线的切割、 相贯曲线的自动控制技术是非常必要的, 其中, 相贯 焊接加工等在造船、石油、化工、输油/输气/供水、钢