matlab自适应控制课件-北航版第5章 模型参考自适应控制5 .pptVIP

* * 5.5利用输入-输出的模型参考自适应控制系统 5.4.2节所述的自适应控制规律要用到系统的全部状态变量，这在具体实现 时是困难的，有时甚至是难以办到的。这是因为并不是每一个状态变量都可测。 所以寻找容易获得的系统信息来形成自适应控制规律是一种必然的发展。 Narendra 1978年提出的利用系统输入和输出量来设计模型参考自适应控制系统 是一种较为成熟的设计方法，下面介绍它。 5.5.1 被控对象相对阶为1（即n?m?1）的情况 1．对象和参考模型 设被控对象由下列状态方程和输出方程描述 (5-67) 式中， 为 矩阵； 为 输入向量； 为 向量； 为n 维状态向量；u为控制量； 为输出量； 均为未知或慢时变。 相应的传递函数为 (5-68) 式中， 和 为n 阶和 m 阶首一多项式，且 ， 为被控对象增 益，参数未知或慢时变。 根据对象的结构和对系统的要求，确定参考模型为： 响应的传递函数为 (5-69) 式中， 分别为 n 维参考模型状态向量，参考输入和参考模型输出；