值得仿真新型移动...docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT 1 仿真任务一：机械跳动装置（被动跳动机构） 1、设计任务说明 设计制作一个装置，该装置放在粗糙斜面上，扰动一下，它就会开始摇摆（类似一个不倒翁）。在装置上再加上某些物体（或机构），然后再放在一个角度适当的斜面上，从后面轻轻一推，它就可以沿着斜面一蹦一跳地向下运动。 基本功能和要求：①该装置接触斜面部分应周期性离开斜面，不允许不跳动直接滑下斜面；②不能使用任何动力装置；③各部件转动角度不得超过1800。 2、已有设计方案说明（请思考：是否还有其他符合要求的方案？） (a)结构方案 (b)完整行走步骤 图1 基于半圆板铁丝腿的机械跳动装置 如图1所示，基本结构为：半圆形木板做主体，铁丝做行走的腿。 在木板的偏心位置打孔，铁丝从孔中穿过并弯作腿。偏心的位置和腿的长度很有讲究：在一些位置铁丝可以超出圆盘的边缘，在另一些位置则不超出。这样就可能使得一会儿是铁丝接触斜面，一会儿是木板接触斜面，从而实现“接触斜面部分应周期性离开斜面”的要求。 请仿真此装置的基本运动！ 仿真任务二：机械爬虫（钟摆型跳动机构） 1、设计任务说明 两个事实：①人类发明的运动装置主要靠轮子驱动，而动物的运动都不用轮子而是靠摆动（例如，人靠摆动双腿、鱼靠摆动尾部、蛇靠摆动身体而前进）。②如果把手机设为振动状态放在桌上，当有来电时，手机会在桌上转动起来。 设计要求：基于以上两个事实和一些简单元件（如手机中的偏心电动机、电池、电线、开关、电路板、细铁丝、毛刷等），设计制作一个能沿直线运动的装置。 2、已有设计方案说明（请思考：是否还有其他符合要求的方案？） (a)结构方案 (b)毛刷向下变形 (c)毛刷恢复变形 图2 基于毛刷腿电路板身体的机械爬虫 如图2所示，用毛刷做成腿，利用电动机的振动使毛刷摆动起来。从力学角度看，最关键的因素是电机的振动导致毛刷产生周期性的弹性变形，而毛刷与地面的倾角是个重要因素，它保证了整体只能朝一个方向运动而不是往复运动。 如图2(b)，当偏心电机的惯性力向下时，毛刷弯曲变形。这时毛刷与地面接触处由于压力大因而摩擦力很大而不打滑，电路板向前向下运动；如图2(c)，当偏心电机惯性力向上时，毛刷与地面的接触力压力变小甚至为0，这时毛刷恢复变直，整体向上运动，同时毛刷因与地面的摩擦力变小而产生相对滑动。从t0到t2，装置就前进了一步。 请仿真此装置的基本运动！ 仿真任务三：钟摆弹射型跳动机构 已有设计方案说明：如图3所示，该跳动机构上半身为T形（包括横梁l3、l2），通过腰关节（转角θ2）与下半身（倒T形，包括梁l1、lb和弹簧足）相连。足部为4根弹簧支撑（图中为平面内两根）。 上半身（T形）是机构的钟摆部分，其横梁l3上固定有质量球m3以增大钟摆转动惯量，横梁l3、l2通过肩关节（转角θ3）相连。 控制腰关节转角θ2以使上半身前后摆动，可驱动机构弹跳；同时控制肩关节转角θ3以产生侧向力，可改变机构弹跳方向。注意此机构仅上半身受驱动，下半身不受驱动。 即，整个机构仅有转角θ2、θ3两个自由度，但可望实现步行、跳舞、单足跳、转弯等功能！ 请仿真此装置最基本的运动！ 图3 钟摆弹射型跳动机构