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实验四线性控制系统的时域响应分析 实验四线性控制系统的时域响应分析 一、 实验目的 熟悉MATLAB有关命令的用法； 用MATLAB系统命令对给定系统进行时域分析； 二、 实验内容 求连续系统的单位阶跃响应有关命令的用法： 命令格式： [y，x，t]=step(num, den) [y，x，t]=step (num, den, t) [y, x, t]=step(A, B, C, D) [y, x, t]=step(A, B, C, D, iu) [y, x, t]=step(A，B，C，[)，iu, t) 练习4-1.给定系统的传递函数如下： C(5) _ 25 R(S) ~ 52+45 + 25 求该系统的阶跃响应曲线，记录超调量、上升时间、过渡过程时间。 num=[25]; den=[l, 4, 25]; t=0:0. 1:10; step (num, den, t) grid 10 5 ￡ r e ? 5 Time （sec）? ? ? ? ? ? 11 o o o o 9pr4lldQJ^ ） 1 | Insert Text| Step Response 练习4-2.己知系统的开环传递函数为: G⑴ 20 /+8?+36?+他 求出该系统在单位负反馈T的阶跃响应曲线, numg=[20J; deng=[ 1,8,36,40,0]; t=0:0.1:10; 记录超调量、上升时间、过渡过程时间 numh=fll; denh=[l]; [num，denj=feedback（numg，deng，numh，denh，-1）; step（num，den，t） grid 实验提示：用实验2的函数文件求系统的超调量、上升时间、过渡过程时间 练习4-3己知系统的传递函数力： 6.3233(5,+ 1.4235) 求系统的阶跃响应； 阶跃响应曲线线型用“*”号表示； 阶跃响应图应加上横坐标名、纵坐标名和标题名，并加上网格线。 numg=6. 3233. *conv([1，1. 4235], [1. 14235]); deng=[l, 0]; t=0:0. 1:20; numh=[1]; denh=conv(conv([1, 0],[1,1]), [1,5]): [num, den]二feedback (nunig, deng, numh, denh, -1); %step (num, den, t); y=stcp(num, den, t); plot (t, y, ’ *’) grid titleC系统的阶跃响应’) xlabel (’ 吋间’) ylabelC 幅度’) 实验提示：用CONV (a, b)命令先求该题的传递函数 练习4-4求Tl、T2、T3系统的阶跃响应； 将Tl、T2、T3系统的阶跃响应图画在同一窗口内； Tl、T2、T3系统的阶跃响应曲线分别用不同的线形和颜色表示; 将‘Tl、T2、T3’分别标注在对应的曲线上。 2 52+25 + 2 T2 45 + 2 s2+2s + 2 numl=l2J; denl=[l,2,2]; num2=[4,21; den2=[l,2 2]; num3=[l]; den3=[2 3 3 1]; t=0:().l:20; yl =step(numl ,den 1，t); y2=$tep(num2,den2,t); y3=step(num3,den3,t)； subplot(3,l,l); plot(t，yl，’+R,); subplol(3，l，2); plot(t，y2，’*G’)； subplot(3，l，3); plot(t，y3，’-C’); 实验提示：用gtext或者text或者legend命令对曲线进行标注 练习4-5 —个系统的状态空间描述如下： -1 -1 + 1 1 “1 6.5 0 x2 1 0 u2 X1 又2 o A 十 0 0 w, 1 x2 ■ ? ■ _0 0 ■ # ■ 求出 G (S) = Y (S) /U (S)； 绘制该状态方程的单位阶跃响应曲线。 实验提示：1、[y，x，t]=step(A，B，C，D，iu), iu—为输入信号； 2、写出G (S) =Y (S) /U (S)的函数表达式 co练习4-6典型二阶欠阯尼系统的传递函数为: co G(S) — ， G(S) 52 + 2^0) ns + eo~ s2 + 2OT +(69； + G 极点位置： S=~CT± j(Oa (7 二奴；COa = COn 小-f ；^ = COS(的 式中： 设wa=l, o=0. 5,1,5，求阶跃响应； 设o=l，oa=0. 5, 1, 5 ,求阶跃响应； TOC \o 1-5 \h \z 设： € =么，co，=