机器人技术及应用作业2.docxVIP

结论： 1.新坐标系位置可通过在坐标系矩阵前面左乘变换矩阵得到； 2.方向向量经过纯平移后保持不变，但新的坐标系的位置是　各　向量相加的结果； 3.齐次变换矩阵与矩阵乘法的关系使得到的新矩阵的维数各变换前相同。 齐次变换矩阵－绕轴纯旋转的变换： 为了简化绕轴旋转的推导，首先假设该坐标系位于参考坐标系的原点。然后推广到其他的旋转以及旋转的组合。 P点为旋转坐标系上的一点 则： P点相对于参考坐标系的坐标为： 　　 P点相对于运动坐标系的坐标为： 当坐标系绕x轴旋转时，坐标系上的点P也随坐标系一起旋转。 　旋转前，P点在两个坐标系中的坐标是相同的。 　旋转后，该点的坐标　　　　在旋转坐标系中保持不变，但在参考坐标系中　　　　改变了。求P点在固定参考坐标系中的新坐标。 任一矢量的分量就是该矢量在参考系上单位方向的投影。 要求　　　　　　可以先求　　　　在X、Y、Z单位方向上的分 量，则： 齐次变换矩阵T 的意义： 1.机器人用到相对变换的时候比较多 2.例如机械手抓一个杯子，如右图所示，手爪需要转动一个角度才抓的牢，相对于固定坐标系表达太麻烦，可以直接根据手爪的坐标系表示 3.但也要知道在∑O中的位姿，就用右乘的概念 绕通过原点的任意轴旋转的齐次变换： 1.有时动坐标系∑O′可能绕过原点O的而分量分别为rx、ry、rz的任意单位矢量r 转动φ角。 2.研究这种转动的好处是可用∑O′绕某轴r 的一次转动代替绕∑O各坐标轴的数次转动 3.为推导此旋转矩阵，可作下述变换： a. 绕X 轴转α角， 使r 轴处于XZ平面内 b. 绕Y 轴转-β角，使r 轴与OZ轴重合 c. 绕OZ轴转动φ角 d. 绕Y 轴转β角 e. 绕X 轴转-α角 由定义1和定义2，上述5次旋转的合成旋转矩阵为： 由上图容易求出： 可得： ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 0 3 2 1 t wz z z t wy y y t wx x x ? ? ? ? ? ? ???????? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 T 1 1 1 1 c b a ??111cbao??? ? ? 1 1 1 c b a o ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 0 p p p T z y y y x x x z z z y x w w w ? ? ? ? ? ? 如果手爪转了一个角度，则： T反映了∑O′在∑O中的位置和姿态，即表示了该坐标系原点和各坐标轴单位矢量在固定坐标系中的位置和姿态。 ???? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 比例系数 透视矩阵 位置矢量 旋转矩阵 1 1 3 1 1 3 3 3 w f P R T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? z z z y y y x x x w w w ? ? ? ? ? ? 3 3 R 为姿态矩阵，表示动坐标系∑O′在固定参考坐标系∑O中的姿态，即表示∑O′各坐标轴单位矢量在∑O各轴上的投影 Tzyxppp] T z y x p p p ] [ P 1 3 ? ? 1?T??????? 1 ? T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 0 - - R - T T T 1 - 3 3 T 1 p w p v p ? ? ? ? ? ? ） （ ） （ ） （ ? k k p j p i p p z y x ? ? ? ? ? ? ? kji k j i z y x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? kv k v j v i v v z y x ? ? ? ? ? ? ? k k w j w i w w z y x ? ? ? ? ? ? ? 知识点： 1.点和面的齐次坐标和齐次变换 2.三个基本旋转矩阵 3.绝对变换：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。 4.相对变换：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。 5.绕任意轴选转，5步顺序 6.透视变换