Matlab实现系统能控性演示设计.docVIP

系统能控性演示设计 自动化135 -、设计原理 能控性定义：线性定常系统状态方程:x=Ax+BUo若给定系统的一个初始状 态x(to)(to可为0)，如果在ti to的有限时间区间［to,川内，存在允许控制u⑴，使 xA^O,则称系统在to时刻是能控的。如果系统对任意的一个初始状态都是能控 的，则称系统是完全能控的，简称系统是能控的。若系统能控，则n*nr能控性 矩阵 Qc=［B A*B A2*B ......A(n_1)*B］满秩。 1 .框架搭建： 首先，利用能控性定义，通过matlab的gui建立系统模型，确定输入输出 参数，建立基本框架，并修改好每个框架的参数。 其屮ABCD卩4个文木编辑框为叫个输入状态矩阵位置，是否能控的按键可以通过算法得 出结果，并将结果表现在系统能控性的文本编辑框中。 重置按键：单击重置按键，清空所有的输入参数，方便重新输入参数。 在tl处输入持续时间，在x(0)屮输入初始状态参数。然P点击绘阁可以实现x(t＞的绘制。 2.调函数编写: 2. 调函数编写: 1.判断足否能控 function sfnk_Callback(hObject, eventdata, handles) a=str2num(get(handles?aO, 1 String 1))； b=str2num(get(handles.bO, 1 String 1))； Qc=ctrb(a,b) Rc=rank(Qc) [mz n]=size(a) if rank(Qc)==m set (handles . ee, String 1 ,系统能控 1 ); else set (handles .ee, 1 String 丨系统不能投 1 ); end untitled 1;1 请输入状态矩阵 A ?2,1;V2 系统能控性 系统不能控 请输入时间、状态参数 0 0 0 2 0.4 0.6 状态变化图 0.8 2.重置 set(handles.AA,String,)； set(handles.BB,String,)； set(handles.NENGKONG,string,n set(handles.ZHUANGTAI,String1,,r set(handles.SHIJIAN,?String1,H)； axes(handles.axes1); cla reset; untitled t=5 Rill 请输入状态矩阵 A 系统能控性 系统不能挖 08 08 r请输入时间、状态参数. t1: x(0) 重置 绘图 0.6 02 0 2 0.4 0.6 状态变化图 0.8 3.输入初始状态和持续时间“确定”按钮的回调函数 function huitu_Callback(hObjectz eventdata, handles) a=str2num(get(handles?aO, 1 String 1)); b=str2num(get(handles.bO, 1 String 1))； c=str2num(get(handles.cO,String))； d=str2num(get(handles.dO,String))； I = str2num(get(handles.xxx, 1 String 丨))； T=str2num(get(handles.ttt, 1 String 1))； syms x； y=expm((-a)*x)*b*b1*expm((-a 1)*x)； Wc=int(y,x,0,T)； Wcl=inv(Wc); syms t； u=-b ’ *expm((-a ’)*t)*Wcl*I; mt=expm(-a*t)*b*u; for M=0:0.01:T xT=expm(a*M)*I+expm(a*M)*(int(mt,t,0,M)); [iT jT]=size(xT)； for i=l：iT m=xT(i,:); axes(handles.axesl)； plot (M,m, 1 * 丨)； title (系统在控制作用u (t)作用F状态量变化过程* , * font name ,楷体 endenduntitledgrid on hold onCD请输入状态矩阵 A[1;1]系统能控性请输入时间、状态参数辛 it end end untitled grid on hold on CD 请输入状态矩阵 A [1;1] 系统能控性 请输入时间、状态参数 辛 i t * * A L.* .j t...... 系汶在控剞作用u (t)作不下杈态量变Z过程 0 0.02 0.04 0.06 状态变化图 0.08 0.1 3.总结与经验： 在这一次大作业中，我学习到了两点知识： 关于课堂的知识，也就是能控性的知识