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（机械控制编程部分） 班级机械103班 孔潜 学号 2010071189 山东建筑大学机电工程学院 目录 TOC \o 1-5 \h \z HYPERLINK \l bookmark1 \o Current Document \h 开环系统设计 1 HYPERLINK \l bookmark2 \o Current Document \h 1.1积分环节 1 正弓玄信号输入 1 阶跃信号输入 2 HYPERLINK \l bookmark4 \o Current Document \h —阶惯性环节 2 1.2.1正弓玄信号输入 3 单位阶跃信号输入 4 HYPERLINK \l bookmark6 \o Current Document \h 闭环系统设计 5 HYPERLINK \l bookmark7 \o Current Document \h 闭环系统的积分环节 5 正弦信号输入 5 单位阶跃信号输入 6 HYPERLINK \l bookmark8 \o Current Document \h —阶惯性环节 7 2.2.1 ?正弦信号输入 7 单位阶跃信号输入 8 HYPERLINK \l bookmark9 \o Current Document \h —阶惯性环节和积分环节串联 9 正弦信号输入 9 阶跃信号输入 10 1.开环系统设计 1.1积分环节 积分环节传递函数为= =1，积分环节是输出量与输入量对时间积分成正 s 比的环节，一个显著特点是输出量取决于输入量对时间的积累过程。输入量作用一段时间 后，即使输入量变为零，输出量仍将保持在已达到的数值，有记忆功能；另一个特点是有 明显的滞后作用依据此做相应的延迟，输出幅值呈线性增长，经过时间积累后，当输入变 为零时，输出量不再增加，保持该值不变，具有记忆功能积分环节常用来改善控制系统的 稳态性能。积分通常与比例控制或微分控制联合构成PI或PID控制，增大积分时间常数(积 分减弱)有利于减小超调，减小震荡、使系统更稳定，但同时延长系统消除静差的时间。 1.1.1.正弦信号输入 Scopel Sine WaveIntegratorScope Sine Wave Integrator Scope 输出 分析：输入信号为正弦波信号，前半周期具冇不等于零的幅值，输出信号呈线性增加, 当输入幅值为零吋，输出信号幅值保持不变，后半周期幅值为负值，输出量呈负的线性增 加，即线性减小，到一个整周期时，输入信号幅值为零，输出信号幅值保持，依次进行， 故具有图示的波形。 1.1.2.阶跃信号输入 Step Integrator Scope 10.80.60.40.200 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10 10 8 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 Time offset: 0Time offset: 0 Time offset: 0 输出 分析：积分环节传递函数为= M =1，积分环节的特点是输出量为输入量对 S 吋间的积累，输出幅值呈线性增长，经过吋间积累后，当输入变为零时，输出量不再增加, 保持该值不变，具有记忆功能。输入信号为阶跃信号，当输入信号不存在时输入为0,在 信号上升沿处，输出信号呈线性增加，当输入幅值不变时，输出信号幅值保持不变，这样 实现实现控制信号的稳态性能，故具有上图所示的波形。 1.2.—阶惯性环节 当输入为单位阶跃信号时，输出为输入对时间的积分，输出y(t)随时间呈直线增长。当 2 10.50 1 0.5 0 ?0.5 ?1 6 8 10 t趋于无穷大时，惯性环节可以近似地视为积分环节，当t趋于0时，惯性环节可以近似地 视为比例环节。一阶惯性环节的传递函数为G (s) =K/(Ts+l),其中T为惯性环节的时间 常数，K为惯性环节的比例系数。一阶惯性环节跟踪斜坡信号在稳态时，系统的输入、输 出信号的变化率完全和等，但由于系统存在惯性，当c(t)从0上升到1时，对应的输出信 号在数值上要滞后于输入信号一个常量T,所以乂叫一阶滞后环节。校正环节就是为了系 统校正而添加的环节。 1.2.1正弦信号输入 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 Time offset: 0 输出 如上图所示，当输入时正弦波信号时，输出信号经过传递函数1/ (10s+l),相应的进 行了相位滞后，并且振幅相应的一次减弱，如果吋间足够信号将减弱到0。 1.2.2.单位阶跃信号输入 steP Transfer Fen Scoped 10.80.60.40.20 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10 Time offset: 0 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 C I