机械三自由度绳驱动并联机器人运动及动力学研究.docVIP

PAGE 绪论 1.1并联机器人简介 1.1.1 并联机器人的发展史 　 1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置（如图1.1）。 1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆（如图1.2）。 1962年，Gough发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置（如图1.3）。 1965年，英国高级工程师Stewart发表了名为“A Platform with Six Degrees of Freedom”的论文，首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构（如图1.4），该机构由上下平台及6根支柱构成，6根支柱可以独立地伸缩，分别通过球铰与上下平台连接。将上下平台固定，则上平台就可以进行6个自由度的独立运动，在三维空间可以做任意方向的移动和绕任意方向、位置的轴线转动。 1978年，澳大利亚的Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开并联机器人研究的序幕。 随着六自由度并联机器人相关技术研究的日趋成熟，少自由度并联机器人逐渐受到国际学者们的关注（少自由度并联机器人一般是指自由度数目为2、3、4的并联机器人，这类机器人可以应用到不需要6个自由度的场合