灭火小车设计报告.(DOC).docVIP

. .. 《综合课程设计》 报告 实践课题： 灭火小车 .. 目录 TOC \o 1-6 \h \u HYPERLINK \l _Toc24763 一、实验内容 PAGEREF _Toc24763 - 2 - HYPERLINK \l _Toc7126 二、基本原理 PAGEREF _Toc7126 - 2 - HYPERLINK \l _Toc5170 1、单片机最小系统： PAGEREF _Toc5170 - 2 - HYPERLINK \l _Toc3398 2、电源模块： PAGEREF _Toc3398 - 2 - HYPERLINK \l _Toc7688 （1）可调稳压： PAGEREF _Toc7688 - 2 - HYPERLINK \l _Toc20599 （2）5V稳压： PAGEREF _Toc20599 - 3 - HYPERLINK \l _Toc16635 3、电源 PAGEREF _Toc16635 - 3 - HYPERLINK \l _Toc30250 4、电机： PAGEREF _Toc30250 - 3 - HYPERLINK \l _Toc10205 5、电机驱动： PAGEREF _Toc10205 - 3 - HYPERLINK \l _Toc11956 6、传感器： PAGEREF _Toc11956 - 3 - HYPERLINK \l _Toc22352 （1）指南针模块： PAGEREF _Toc22352 - 3 - HYPERLINK \l _Toc13125 （2）火焰传感器： PAGEREF _Toc13125 - 3 - HYPERLINK \l _Toc13941 三、设计思路 PAGEREF _Toc13941 - 4 - HYPERLINK \l _Toc24172 四、硬件电路 PAGEREF _Toc24172 - 6 - HYPERLINK \l _Toc11749 1、指南针部分： PAGEREF _Toc11749 - 6 - HYPERLINK \l _Toc5522 2、L298N电机驱动模块 PAGEREF _Toc5522 - 13 - HYPERLINK \l _Toc6067 3、电源电路： PAGEREF _Toc6067 - 15 - HYPERLINK \l _Toc29577 4、火焰传感器： PAGEREF _Toc29577 - 16 - HYPERLINK \l _Toc20555 五、实验程序流程框图 PAGEREF _Toc20555 - 18 - HYPERLINK \l _Toc25702 六、调试与结果分析 PAGEREF _Toc25702 - 19 - 一、实验内容 在直径为3米的圆形区域内，放上火源。将小车放置在圆心，寻找火源并将其扑灭。 二、基本原理 各模块简介 1、单片机最小系统： 采用stc12c5a60s2单片机，它比普通的51单片机多拥有2个ccp模块，在小车的制作中，可以输出pwm波，对小车的速度进行调整和控制。晶振采用11.0592 M晶振，不能使用12M的晶振，这样才能和GY-26指南针模块进行通信。 2、电源模块： （1）可调稳压： 采用LM2576-adj稳压芯片，输入为16.8V，输出为7-16.8V可调。主要用于提供电机电压。 （2）5V稳压： 采用7805稳压芯片，输入9V电压（通过可调稳压模块），输出5V。主要用于最小系统、各传感器供电、 3、电源 使用16.8V航模电池，功率高，波动小，耐久性好。 4、电机： 采用TT减速电机。便宜实惠。不过在稳定性、精度和轮胎抓地力上效果不好。如果没有配合光电编码器形成内反馈会经常出现双杆电机有转数差，轮胎打滑等情况使得调试更加麻烦。 5、电机驱动： 采用L298n驱动芯片。双H桥驱动电路，同时驱动两个直流电机或一个4相步进电机。输入电压为7V-24V，驱动电流为2A，可以很有效的驱动两个小型点击。 6、传感器： （1）指南针模块： 采用简单的GY-26指南针模块。主要在小车中用于定位。详细使用方法在后面程序部分会提到。 （2）火焰传感器： 可以检测火焰或者波长在760纳米～1100纳米范围内的光源，打火机测试火焰距离为80cm，对火焰越大，测试距离越远。采用LM339电压比较器，输出为数字量。 三、设计思路 1、火源寻找定位： 这部分最为重要。如果没法寻找到火源，就无法对火源进行处理。 寻找思想如下： 先将小车放置在圆心处，原地旋转360度对火源进行寻找。若没有找到前进80cm寻找前方的火源。若没有找到则