14_基本操纵模型的扩展.pptVIP

第 十 四 章基 本 操 纵 模 型 的 扩 展 * 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 第一节 概 述 扩展的因素 簧载质量的侧倾自由度 车轮转动效应 转向系统变形的影响 悬架运动学效应 变形转向效应 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 第二节 考虑车身侧倾的三自由度操纵模型 三自由度操纵模型的参考基 地面参考基G 车辆参考基A 车身参考基B（侧倾） 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 侧倾中心与侧倾中心轴 每一车轴均具有一个可认为固结于非簧载质量上的侧倾中心。 侧倾中心：车身发生侧倾时，相对于轮胎接地印迹处不发生任何侧向位移的点。 侧倾轴线：前后侧倾中心的连线。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 模型参考基之间的关系 参考点O为通过簧载质量质心的垂线与侧倾中心轴的交点。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 利用拉格朗日方程推导系统模型方程 以车辆动能、势能、耗散能和广义力表示的拉格朗日方程 车辆模型的组成 簧载质量（车身）mb、Ixxb、Izzb。 前非簧载质量（前桥、前轮）mf、Izzf。 后非簧载质量（后桥、后轮）mr、Izzr。 其中的转动惯量均为绕自身质心轴线的转动惯量。 汽 车 系