四旋翼无人机及飞行控制模块技术方案（草）.PDFVIP

四旋翼无人机及飞行控制模块技术方案 （草） 1. 四旋翼无人机简介 四旋翼无人机，国外又称Quadcopters ，Quad，Quadrotor ，Four-rotor，4 rotors helicopter ，X4- flyer 等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器。其四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具 有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直升机通过改 变螺旋桨的速度来实现各种动作。简单的四旋翼机包括两部分：飞行控制系统和飞行平台 （机架、 电机等）。实际的四旋翼机往往包含一些功能系统以实现特定的功能。如增加数字图像传输系统 （将影像实时传输到智能手机、平板电脑、PC 等地面工作站）、摄影摄像稳定云台系统、农药喷 洒系统、甚至智能武器系统等等，从而相应地成为 “会飞的照相机”、喷洒农药无人机、空中武 装机器人等等。 四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直起降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行；通常的旋 翼式直升机具有倾角可以变化的螺旋桨，而四旋翼直升机与此不同，它的前后和左右两组螺旋桨 的转动方向相反，并且通过改变螺旋桨速度来改变升力，进而改变四旋翼直升机的姿态和位置。 四旋翼直升机有四个输入力，同时却有六个输出，所以它又是一种欠驱动系统(欠驱动系统是指少 输入多输出系统)。对这种欠驱