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第五次课（3学时） UNIT 2 B：Steady State 背景知识：稳态误差是衡量控制系统性能的一个重要指标。有两种不同的稳态误差。一种是对输入信号跟踪所产生的稳态误差，另一种是外部干扰所引起的稳态误差。增加前向通道的放大倍数或者在适当的位置增加积分环节可以减少或者消除稳态误差。 New Words: plant n. 装置、被控对象、被控过程 spacecraft n. （空间）飞行器、航天器 final value theorem 终值定理 unity feedback system 单位反馈系统 velocity n. 速度 acceleration n. 加速度 integer n. 整数 principal input 主输入 principle of superposition 叠加原理 hold v. 成立 integrator n. 积分器、积分环节 identical a. 相等的 ramp n. 斜坡 阅读时间：10分钟 解释： A control system is designed to control the behavior (the time response) of a plant subject to commands or disturbances. 控制系统设计就是使装置在有指令信号或者干扰时有满意的行为（时