基于Kinect视频技术的葡萄园农药喷施路径规划算法-IngentaConnect.PDF

第 33 卷 第 24 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.24 192 2017 年 12 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Dec. 2017 基于 Kinect 视频技术的葡萄园农药喷施路径规划算法 1,2 3 2 ※ 肖 珂 ，高冠东 ，马跃进 （1. 河北农业大学信息科学与技术学院，保定 071001 ； 2. 河北农业大学机电工程学院，保定 071001 ； 3. 中央司法警官学院信息管理系，保定 071000 ） 摘 要：为实现对葡萄园的精准喷施，减少药品浪费和污染，该文使用微软 Kinect 融合彩色和深度图像信息，提出了基 于样条区域的叶墙区域（leaf wall area，LWA ）平均距离计算方法以及基于路径偏差的喷施路径规划方法，并实现了一套 软件路径规划算法和硬件喷施实验平台相结合的精准喷施算法及系统。算法首先使用形态学方法对 Kinect 采集的彩色视 频图像进行图像分割，以准确划分 LWA 区域；进一步结合深度图像，提出基于样条区域的 LWA 平均距离计算方法，用 于准确测算喷施设备距 LWA 的距离；最后，提出路径偏差及矫正规划方法，引导喷施系统保持最佳行进路径。并且，为 了能够对精准喷施算法进行实际检验，设计实现了喷施臂可调的自走式喷施试验平台。试验结果证明，路径规划算法计 算的喷施距离和路径偏差与测量值差值及方差都较小，算法结果精确；能够准确测算喷施距离并规划最优路径，实现葡 萄园的精准喷施。 关键词：算法；农药；图像分割；深度图像；葡萄园；叶墙区域；喷施距离 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.24.025 中图分类号：TP391 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-24-0192-08 肖 珂，高冠东，马跃进. 基于 Kinect 视频技术的葡萄园农药喷施路径规划算法[J]. 农业工程学报，2017，33(24)： 192－199. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.24.025 Xiao Ke, Gao Guandong, Ma Yuejin. Pesticide spraying route planning algorithm for grapery based on Kinect video technique[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(24): 192 －199. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.24.025 割出叶墙区域和高度、密度等参数，缺乏距离信息的采