基于S7-200PLC的二自由度气动绢花拾取机械手控制系统设计.pdfVIP

２０１８年２月 机床与液压 Ｆｅｂ．２０１８ 第４６卷 第３期 ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｖｏｌ．４６ Ｎｏ．３ － ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００１ ３８８１．２０１８．０３．００２ 基于 Ｓ７-２００ＰＬＣ的二自由度气动绢花拾取机械手控制系统设计 １，２ １，２ １ １ １ 李海祯 ， 于复生 ， 范国隆 ， 国海芝 ， 张佳丽 （１． 山东建筑大学机电工程学院， 山东济南２５０１０１； ２． 山东省高校机械工程创新技术重点实验室， 山东济南２５０１０１） 摘要：设计了一种基于ＰＬＣ的二自由度气动绢花机械手的控制系统， 该系统具有两种控制方式： 自动控制与手动控 制。 用ＰＬＣ实现了电磁换向阀的控制， 完成机械手手爪开合、 手臂伸出以及吸盘与手爪下放等功能， 并介绍了其硬件与软 件的设计。 关键词： 机械手； Ｓ７-２００； 控制系统 － － － 中图分类号： ＴＰ１３８．７ 文献标志码： Ｂ 文章编号： １００１ ３８８１ （２０１８） ０３ ００５ ２ Ｄｅｓｉｇｎ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ａ ２-ＤＯＦ Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｆｏｒ Ｐｉｃｋｉｎｇ Ｓｉｌｋ Ｆｌｏｗｅｒｓ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｓ７-２００ＰＬＣ １，２ １，２ １ １ １ ＬＩ Ｈａｉｚｈｅｎ ， ＹＵ Ｆｕｓｈｅｎｇ ， ＦＡＮ Ｇｕｏｌｏｎｇ ， ＧＵＯ Ｈａｉｚｈｉ ，ＺＨＡＮＧＪｉａｌｉ （１．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｓｈａｎｄｏｎｇ Ｊｉａｎｚｈｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｊｉｎａｎ Ｓｈａｎｄｏｎｇ ２５０１０１， Ｃｈｉｎａ； ２．Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＆ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｈａｎｄｏｎｇ，Ｊｉｎａｎ Ｓｈａｎｄｏｎｇ ２５０１０１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ａ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｔｈｅ ｔｗｏ ｄｅｇｒｅｅ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ （２-ＤＯＦ） ｐｎｅｕｍａｔｉｃ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｆｏｒ ｐｉｃｋｉｎｇ ｓｉｌｋ ｆｌｏｗｅｒｓ ｂａｓｅｄｏｎＳ７-２００ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅｌｏｇｉｃａｌｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ （ＰＬＣ）．Ｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｗａｓｃｏｎｓｉｓｔｅｄｏｆｔｗｏｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｓ，ａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｍａｎｕａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ． ＰＬＣｗａｓ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｔｏ ｃｏｎｔｒｏｌ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ ｓｏｌｅｎｏｉｄｖａｌｖｅｓ，ａｎｄｔｏ ｃｏｍｐｌｅｔｅｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ａｓ ｍａｋｉｎｇ ｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｇｒｉｐｐｅｒ ｏｐｅｎ ｏｒ ｃｌｏｓｅ，ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｓｔｒｅｔｃｈｏｒｓｈｒｉｎｋａｎｄｐｕｓｈｔｈｅｓｕｃｋｅｒａｎｄｇｒｉｐｐｅｒｄｏｗｎ，ａｎｄｅｔｃ．Ｔｈｅｎｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｉｔｓｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔ- ｗａｒｅ ｉｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ： Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；Ｓ７-２００；Ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ０ 前言 目前， 绢花的制作工艺较为复杂， 大部分工作仍 由