基于改进型BP神经网络的并联机构位置正解研究.pdfVIP

2017年11月 机床与液压 NOV．2017 第45卷第2l期 MACHINETOOLHYDRAULICS V01．45No．21 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2017．21．014 基于改进型BP神经网络的并联机构位置正解研究 高刚毅，姜全新，陈畅子 (荆楚理工学院机械工程学院，湖北荆门448000) 摘要：采用了一种改进型的BP神经网络方法对3-RSR并联机构的位置正解进行了研究，首先通过理论方法对3-RSR 并联机构的位置逆解进行求解，然后采用改进型BP神经网络对通过位置逆解得到的数据进行了网络训练，神经网络训练 结果与理论结果对比，验证了该方法的合理性。而且，对比改进后的BP神经网络结果与普通BP神经网络结果，发现两种 方法均具有非常高的计算效率，且有效避免了复杂的推导和演算，但改进型BP神经网络方法得到的结果精度更高，因而 在高精度的工程领域，采用改进型BP神经网络方法更具合理性。 关键词：并联机构；位置正解；改进型BP神经网络 中图分类号：THl32文献标志码：A 文章编号：100l-3881{2017)21—060—4 ForwardPositionKinematicsof Parallel Basedon Study Manipulator BPNeuralNetwork Improved GAO Gangyi，JIANGQuanxin，CHENChangzi of of mechanical Hubei (School 448000，China) engineering，JingchuUniversityTechnology，Jingmen kindof back networkmetllodisusedto theforward of Abstract：A kinematics improvedpropagation(BP)neural study position the3-RSR inversekinematicssolutionsofthe3-RSR mechanismwerestudiedbasedontheoreti· mechanism．First，the parallel parallel cal thenthe BP network totrainthedataobtainedfrominverse Was neural kinematicssolution．It approach，andimproved wa$adopted shownthatthe methodwasreasonable theresultsobtainedfromNeuralNetwork andtheoreticalresult． present bycomparing train