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第六章 PID 控制算法 P、I、D三环节的控制作用 PID的数字算法 PID的数字算法的改进 PID参数整定 7.1 P、I、D三环节的控制作用 比例控制规律 具有比例控制规律的控制器称为比例(P)控制器,其传递函数为: P控制器的输入信号成比例地反映输出信号。 优点:它的作用是调整系统的开环比例系数，提高系统的稳态精度，减低系统的惰性，加快响应速度。 缺点:仅用P控制器,过大的开环比例系数不仅会使系统的超调量增大,而且会使系统稳定裕度变小,甚至不稳定。 比例控制规律 系统的闭环传递函数： 带有P控制器的反馈控制系统: 积分控制规律 具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器,其传递函数为: 在控制系统中,采用积分控制器可以提高系统的型别,消除或减小稳态误差,使系统的稳态性能得到改善。 输出信号和输入信号的关系： 积分控制规律 优点：积分控制器的输出是反映的输入信号的积累，因此可以用来消除稳态误差。 带Ｉ控制器的系统输入输出示意图 积分控制规律 缺点：积分控制器的加入会影响系统的稳定性，使系统的稳定裕度减小。 　带有I控制器的反馈控制系统: PI控制规律 PI控制的传递函数： PI控制器不但保持了积分控制器消除稳态误差的“记忆功能”，而且克服了单独使用积分控制消除误差时反应不灵敏的缺点 输出信号和输入信号的关系： PI控制规律 三种控制作用的对比曲线 PD控制规律 PD控制的传递函数： 　 　输出信号和输入信号的关系：　　 PD控制只在动态过程中才起作用，对恒定稳态情况起阻断作用。因此，微分控制在任何情况下都不能单独使用。 PD控制规律 微分控制使得系统的响应速度变快，超调减小，振荡减轻－对动态过程的“预测”作用 三种控制作用的对比曲线 PID控制规律 PID控制的传递函数： 输出信号和输入信号的关系： 7.1.1 比例（P）控制器 最简单控制器，实际上是增益可调整放大器，即有 u（t）= Kp· e（t） u（t）——控制器输出 Kp——比例系数 e（t）——控制器输入 e（t） 控制器 （kp） u（t） e（t） u（t） y（t） y（t） y（t） u（t） e（t） r（t） Kp 被控对象 反馈通道 总是朝着e（t）趋近0的方向 调节，但永远不能等于零 例：若偏差e（t）为一个阶 跃信号，则比例控制器的响 应关系如图所示 t0 e(t) u（t） Kp1 Kp=1 Kp1 e（t） 0 1 静差：控制过程稳定时,r（t）与y（t）之差,即静态偏差. 系统稳定: u（t）不为0的稳定。 维持系统稳定的u（t）一定是减少e（t），只能加大Kp。 Kp过大，系统动态品质变坏,被控量振荡直至系统不稳定. Kp 大小要兼顾静差小、动态品质好两方面因素。 比例控制器虽然简单、快速，但仅有比例控制器的系统存在静差。 7.1.2 比例、积分（PI）控制器 消除静差的办法是在P基础上加I，构成PI控制器. 规律为 u（t）=Kp[e（t）+（1/TI）?e（t）dt] =Kp·e（t）+ Kp ·（1/TI）?e（t）dt TI—积分时间.系统方块图如图所示 y（t） + - u（t） e（t） r（t） PI 被控对象 输入通道 y（t） PI控制器产生的信号：t0时刻是kpe(t)，过了t0，在kpe(t)基础上积分项使u(t)斜线上升。 。 当e（t）不为0，e（t）在PI中的累积，影响u（t）进而将使y（t）趋近R（t），减少偏差直到e（t）=0，控制作用不再变化，系统达到稳定。 PI控制器可清除系统静差 PI控制系统对e（t）为阶跃信号的响应波形如下图所示： t0 e(t) e(t0) t t0 u(t) t TI Kp(比例部分) TI’’’TI’’ TI’TI’’ TI’’ uI(t)部分 TI’ ??TI为积分时间： TI↑，u(t)→kpe(t)，即积分项作用越小，超调↓，稳定性↑，适宜温度等滞后较大控制对象的控制。 TI↓，积分作用大，速度快，u(t)↑，适宜管道压力、流量等滞后不大的对象。 所以，TI也要根据对象选择。 注意：加入积分控制时，比例控制量要适当降低，为积分控制量腾出作用空间 。 7.1.3 PID控制器 实际控制系统中，要求静差为0，还要求尽可能快地实现抑制静差出现的能力，或者说希望超前消除静差。 解决方法：在PI基础上再加一级微分（D）环节，构成PID调节器，控制规律为 其中 为微分环节。 ud(t)与偏差的变化率成正比，当e(t)无变化时，ud(t)=0。 e(t)