多功能路径规划演算法AMultiplePurposePathRouting-逢甲大学.PDF

多功能路徑規劃演算法 A Multiple Purpose Path Routing Algorithm 詹景裕 李明哲 蔡維峻 陳永源 國立臺北大學 銘傳大學 國立臺北大學 中華大學 電機工程研究所 資訊傳播工程學系 資訊工程學系 資訊工程學系 gejan@.tw leemc@.tw doraemontsai@ chenyy@.tw 運輸網路的路徑規劃中加入了轉彎的影響，除了 摘要 減少轉彎次數，如何更進一步減少到達目的地的 路徑長度和轉彎次數一直是交通工具的主 時間是 本文所追求的目標。最佳路徑規劃的應用 要運輸成本因素，路徑越長則所花時間越久；而 研究領域非常廣 ，Beattie [2]曾利用電子海圖 每次轉彎必須減速也增加時間成本的支出。 (Electronic Navigational Chart)及地理資訊系統 然而，一條最快的路徑不應該只考慮距離長 (Geographic Information System)技術來發展船舶 短和轉彎次數，實際上，每段路徑可以行進的速 自動導航系統。 Fawcett 與Robinson [3]曾針對道 度也是一項重要的因素，但是同時考慮多項參數 路地圖的繞行問題提出解決方法。動態環境的路 的路徑搜尋演算法為 NP-complete的課題，故本 徑搜尋問題則有 Aggarwal 與 Fujimura [4] 、 文使用的方式為將多組參數整合成一個參數；以 Aggarwal [5]及 Castro 等人 [6]提出不同的方法 Kirby 提出的構想及 Ahuja 等人改良之Dijkstra 去深入探討及解決。 演算法為核心發展成多功能最佳路徑演算法 ，在 有關處理地圖資訊的形式，施保旭 [7]及 一個 n × n的網格圖中， 其運算時間複雜度為 Eastman [8]的論著中均曾提及 ，主要可分為兩大 O(n log C ) ，並可藉由調整相關變數來得到最短 類，一為向量圖形(Vector Graphics)的資料結構， 路徑、最少轉彎數路徑和最快路徑等多種不同的 另一則為網格化圖形 (Raster Graphics)或稱其為 輸出結果路徑 。 蜂巢組織狀 (Cellular Organization)的資料結構。 關鍵詞：最短路徑、網格圖、 Kirby 、Dijkstra演 由於使用的資料結構不同，相對用來找尋最短路 算法 徑的演算法也會不相同。若使用向量式資料結構 的路徑規劃，對於物體間相互碰撞的關係並不容 1. 緒論 易判斷、會花費相當大的計算量且只可處理有稜 在以往的導航系統當中，通常只考慮障礙物 有角的击邊形，若為凹邊形則需將其分割為多個 以及距離長短，但是在行進過程中，每逢轉彎的 击邊形，始可計算，最後所求出之路徑也未必為 地方則必須減速，此舉將增加到達的時間；而每 最佳路徑。因此，本文使用網格式資料結構去建 段道路實際上可行進的速度皆不一樣，更直接地 構模擬環境。 影響到達目的地的時間，所以轉彎次數和行進速 本文結合了 Kirby所提出的構想以及 Ahuja 度，對於路徑規劃而言，兩者皆是不可忽略的因 等人所改進的Dijkstra演算法再加上距離、轉彎 素。