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现代控制理论习题详解
第一章 控制系统的状态空间描述
3-1-1 求图示网络的状态空间表达式，选取 和 为状态变量。
u i
c L
（1）
R R
1 2
ui ucC1 i1u C2 i2 uo
1 c2
题3-1-1 图1
(2）
R L
u iL C u
i o
u
c
题3-1-1 图2
【解】：
(1)
设状态变量:x1 uc1 、x2 uc2
而
i1 C1 uc1 、i2 C2 uc2
根据基尔霍夫定律得：
u u
ui [C1 uc1 ( c1 c2 )]R1 uc1
R
2
u C u R u
c1 2 c2 2 c2
整理得
R1 R2 1
1
x x
R R C R C
1 1 2 1 2 1 1
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