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非线性控制系统非线性控制系统非线性控制系统非线性控制系统 主讲主讲 刘艳红刘艳红 郑州郑州郑州郑州大大学学学学电电气气气气工程工程学学学学院院 二零二零二零二零一一零年十月零年十月零年十月零年十月 非线性控制系统 绪论 一、控制理论的发展概况 经典控制理论经典控制理论：：上世纪上世纪4040-6060年代年代 主要是解决单输入单输出系统的分析和控制问题。采用 的方法主要是以传递函数的方法主要是以传递函数、、频率特性频率特性、、根轨迹为基础的频域根轨迹为基础的频域 分析方法。所研究的系统大多是线性定常系统；对非线性系 统统，，所采用的相平面分析方法一般不超过两个变量所采用的相平面分析方法一般不超过两个变量。。 主要代表人物有奈奎斯特(H. Nyquist)、伯德(H.W.Bode) 和伊文思(W. R. Evans)。伯德于1945年提出了简便而实用的 伯德图法。1948年，伊文思提出了直观而形象的根轨迹法。 郑州大学电气工程学院 非线性控制系统 现代控制理论现代控制理论：：上世纪上世纪6060-7070年代年代 以状态空间法为主的控制理论。通过将高阶常微分方程 转化为一阶微分方程组来描述系统的动态过程转化为一阶微分方程组来描述系统的动态过程。。这种方法可这种方法可 以解决多输入多输出系统的分析和控制问题，所研究的系统 既可以是线性的既可以是线性的、、定常的定常的，，也可以是非线性的也可以是非线性的、、时变的时变的。。这这 一时期的主要代表人物有庞特里亚金(Pontryagin)、贝尔曼 (Bellman)(Bellman)及卡尔曼及卡尔曼(R(R. EE. KalmanKalman))等人等人。。庞特里亚金于庞特里亚金 年发表了极大值原理；贝尔曼在1957年提出了动态规化原则； 1959年，卡尔曼和布西发表了关于线性滤波器和估计器的论 1959年，卡尔曼和布西发表了关于线性滤波器和估计器的论 文，即著名的卡尔曼滤波。 复杂系统控制和智能控制阶段复杂系统控制和智能控制阶段：：上世纪上世纪7070年代至今年代至今 70年代末以来，控制理论进一步向纵深方向发展。复杂 系统控制理论中的代表性分支是非线性系统控制理论系统控制理论中的代表性分支是非线性系统控制理论。。 郑州大学电气工程学院 非线性控制系统 二二、、为什么需要研究非线性控制问题为什么需要研究非线性控制问题 现有控制系统的改进。 物理世界具有本质非线性特性。 线性控制方法仅在小范围内有效线性控制方法仅在小范围内有效。。 硬非线性特性的分析。 郑州大学电气工程学院 非线性控制系统 对模型不确定性的处理对模型不确定性的处理。。 鲁棒控制和自适应控制 设计的简化：利用系统的物理或结构特点。 其他原因其他原因：：如优化控制如优化控制。。 郑州大学电气工程学院 非线性控制系统 航空航天及军事领域 郑州大学电气工程学院 非线性控制系统 机器人控制 郑州大学电气工程学院 非线性控制系统 电路与电力网络控制电路与电力网络控制 郑州大学电气工程学院 非线性控制系统 生物医学工程 郑州大学电气工程学院 非线性控制系统 自动